論文の概要: Mapping Embodied Affective Touch Strategies on a Humanoid Robot

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.11825v1
• Date: Tue, 12 May 2026 09:13:10 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-13 21:48:56.746514
• Title: Mapping Embodied Affective Touch Strategies on a Humanoid Robot
• Title（参考訳）: ヒューマノイドロボットの身体影響タッチ戦略のマッピング
• Authors: Qiaoqiao Ren, Omar Eldardeer, Francesca Cocchella, Rea Francesco, Alessandra Sciutti, Tony Belpaeme,
• Abstract要約: 本研究は,iCubロボットと対話する32人の被験者を対象とした研究である。 その結果, 体域と空間的制約は, タッチ位置とダイナミックスの両方を共同で形成していることがわかった。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 37.805714617687244
• License: http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
• Abstract: Affective touch in human-robot interaction is shaped not only by emotional intent, but also by robot embodiment, including touch location, physical constraints, and perceived agency or social role. Existing HRI studies typically focus on one or two isolated body parts, limiting understanding of how affective touch generalises across the full humanoid body. We present a study with 32 participants interacting with the iCub robot, which is equipped with full-body distributed tactile sensors. Participants expressed eight emotions under three conditions: free touch, arm-only touch, and torso-only touch. Results show that body region and spatial constraints jointly shaped both touch location and dynamics. In free touch, participants preferred socially accessible upper-body regions, while less frequently touched areas showed stronger emotion-specific selectivity. Emotion-related variation was more evident in motion features for arm-only touch and pressure features for torso-only touch. Touch strategies also did not transfer directly between free and constrained conditions, even within the same coarse body region. Participants reported increased closeness to the robot after interaction, with around 30 percent reporting a change in perceived social relationship. Together, these findings show that affective touch expression is strongly body-region dependent and shaped by embodiment constraints.
• Abstract（参考訳）: 人間とロボットの相互作用における影響的なタッチは、感情的な意図だけでなく、タッチ位置、身体的制約、知覚されたエージェンシーや社会的役割など、ロボットの体現によっても形成される。 既存のHRI研究は、通常1つか2つの孤立した身体の部分に焦点を当てており、完全なヒューマノイド体全体にわたって、感情的なタッチがどのように一般化するかの理解を制限している。 本研究は,フルボディ分散触覚センサを備えたiCubロボットと対話する32人の被験者を対象とした研究である。 参加者は、自由タッチ、腕のみタッチ、胴のみタッチの3つの条件で8つの感情を表現した。 その結果, 体域と空間的制約は, タッチ位置とダイナミックスの両方を共同で形成していることがわかった。 自由触覚では、参加者は社会的にアクセスしやすい上体領域を好んだが、触覚の少ない領域はより強い感情特異的選択性を示した。 感情関連の変化は、腕のみのタッチの動作特徴と胴のみのタッチの圧力特徴に顕著であった。 タッチ戦略は、同じ粗い体域内であっても、自由条件と制約条件の間に直接移動しなかった。 参加者は対話後にロボットに近づき、約30%が社会的関係の変化を報告した。 これらの結果から, 触覚表現は体域依存性が強く, 体格制約によって形づくられることが明らかとなった。

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