論文の概要: Belief-Space Residual Risk for Automated Driving under Localization Uncertainty

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.12710v1
• Date: Tue, 12 May 2026 20:16:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-14 23:30:27.66342
• Title: Belief-Space Residual Risk for Automated Driving under Localization Uncertainty
• Title（参考訳）: 位置不確実性下における自動走行の空間残差リスク
• Authors: Nijinshan Karunainayagam, Nils Gehrke, Frank Diermeyer,
• Abstract要約: 自動走行システムの安全性への影響を評価するために、残留リスク指標が導入された。 この研究は、空間的残留リスクの定式化を、エゴがガウス分布として不確実性を示すことを明示的にモデル化することによって、信念空間に拡張する。 粒子に基づくリスク推定フレームワークでは、衝突確率の計算に局所化の不確実性が組み込まれている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Residual risk metrics have recently been introduced to assess the safety implications of automated driving systems. Existing approaches typically assume a deterministic ego pose and concentrate mainly on perception errors related to surrounding objects and latency effects. In practice, however, automated vehicles operate under considerable localization uncertainty, especially in complex urban settings and in adverse weather conditions. This work extends the spatial residual risk formulation to the belief space by explicitly modeling ego pose uncertainty as a Gaussian distribution. Residual risk is reformulated as the expected degradation-induced risk over the ego pose belief distribution. Within a particle-based risk estimation framework, localization uncertainty is incorporated into the computation of collision probabilities through covariance fusion of ego and object uncertainties.
• Abstract（参考訳）: 自動走行システムの安全性への影響を評価するための残留リスク指標が最近導入されている。 既存のアプローチは通常、決定論的エゴのポーズを仮定し、主に周囲の物体と遅延効果に関連する知覚誤差に焦点を当てる。 しかし、実際には、自動走行車は、特に複雑な都市環境や悪天候下において、相当な局地的不確実性の下で運用されている。 この研究は、空間的残留リスクの定式化を、エゴがガウス分布として不確実性を示すことを明示的にモデル化することによって、信念空間に拡張する。 残余リスクは、エゴが信念分布を示すことに対する劣化誘発リスクとして再編成される。 粒子に基づくリスク推定フレームワーク内では、衝突確率の計算には、エゴと物体の不確かさの共分散融合による局所化の不確実性が組み込まれている。

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