論文の概要: Relative Pose-Velocity Estimation Using Dual IMU Measurements and Relative Position Sensing

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.13031v1
• Date: Wed, 13 May 2026 05:36:10 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-14 23:30:27.830134
• Title: Relative Pose-Velocity Estimation Using Dual IMU Measurements and Relative Position Sensing
• Title（参考訳）: デュアルIMU測定と相対位置センシングを用いた相対時間速度推定
• Authors: Alessandro Melis, Tarek Bouazza, Soulaimane Berkane, Tarek Hamel,
• Abstract要約: 本稿では,移動目標に対する車両の相対姿勢(位置と方向)と速度を推定する問題に対処する。 環境空間における推定誤差の大域的指数収束を保証するために必要な一様可観測条件を解析する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 39.146761527401424
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper addresses the problem of estimating the relative pose (position and orientation) and velocity of a vehicle with respect to a moving target, where both are equipped with Inertial Measurement Units (IMUs), assuming the availability of relative position or bearing measurements. The body-target relative dynamics are formulated on $\mathbf{SE}_2(3)$ and recast into a linear time-varying (LTV) model in the ambient space $\mathbb{R}^{15}$, on which a deterministic Riccati observer is designed. We analyze the uniform observability (UO) conditions required to guarantee global exponential convergence of the estimation error in the ambient space for both measurement cases. In the case of relative position measurements, UO requires only a persistence-of-excitation condition on the target acceleration, whereas for bearing measurements, additional conditions are required. Building on this, a nonlinear complementary filter on $\mathbf{SO}(3)$ is designed to provide a smooth estimate of the orientation component of the state with almost global asymptotic stability. Finally, simulation results are provided to validate the proposed solution.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,相対的な姿勢(位置と方向)と移動目標に対する車両の速度を推定する問題に対処し,相対的な位置や軸受の測定が可能であると仮定して慣性測定ユニット(IMU)を装備する。 体標的相対力学は$\mathbf{SE}_2(3)$で定式化され、周囲空間$\mathbb{R}^{15}$で線形時間変化(LTV)モデルに再キャストされる。 両測定事例の周囲空間における推定誤差の大域的指数収束を保証するために必要となる均一観測可能性(UO)条件を解析する。 相対的な位置測定の場合、UOは目標加速度に持続的励起条件しか必要としないが、軸受測定には追加条件が必要である。 これに基づいて、$\mathbf{SO}(3)$上の非線形補完フィルタは、ほぼ大域的な漸近安定性を持つ状態の配向成分の滑らかな推定を提供するように設計されている。 最後に,提案手法を検証するためのシミュレーション結果を提供する。

関連論文リスト

• Scalar-Measurement Attitude Estimation on $\mathbf{SO}(3)$ with Bias Compensation [35.18016233072556]
  姿勢推定法は通常、加速度計や磁力計のような慣性センサーからの完全なベクトル測定に依存する。 本稿では,スカラー測定のみを用いて信頼性の高い推定を行うことができることを示す。 ジャイロスコープバイアス補償を組み込んだ$mathbfSO(3)$の非線形決定論的オブザーバを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-03T00:02:23Z)
• Stability and Generalization of Push-Sum Based Decentralized Optimization over Directed Graphs [55.77845440440496]
  プッシュベースの分散通信は、情報交換が非対称である可能性のある通信ネットワークの最適化を可能にする。 我々は、グラディエント・プッシュ(SGP)アルゴリズムのための統一的な一様安定性フレームワークを開発する。 重要な技術的要素は、2つの量に束縛された不均衡認識の一般化である。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-24T05:32:03Z)
• Vision-Aided Relative State Estimation for Approach and Landing on a Moving Platform with Inertial Measurements [36.94429692322632]
  本稿では,UAVと平面プラットフォーム間の相対的な位置,向き,速度を,接近・着陸時の任意の3次元運動によって推定する問題に対処する。 相対的な姿勢を再現するために,SO(3)上の補足フィルタを用いたカスケードオブザーバを提案し,続いて相対的な位置と速度推定のための線形リカティオブザーバを提案する。 提案したオブザーバの性能は、広範囲なシミュレーションによって検証される。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-12-22T10:28:20Z)
• Revisiting Zeroth-Order Optimization: Minimum-Variance Two-Point Estimators and Directionally Aligned Perturbations [57.179679246370114]
  乱摂動の分布は, 摂動段差がゼロになる傾向にあるため, 推定子の分散を最小限に抑える。 以上の結果から, 一定の長さを維持するのではなく, 真の勾配に方向を合わせることが可能であることが示唆された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-10-22T19:06:39Z)
• Universal Properties of Critical Mixed States from Measurement and Feedback [1.0199622289463242]
  単一ショット」適応進化から得られる混合量子物質の普遍的性質について検討する。 混合量子状態は、局所的な可観測物、混合状態エントロピー、および絡み合いの負性の間の長距離関係の変化によって特徴づけられる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-03-12T17:58:55Z)
• Superresolution in separation estimation between two dynamic incoherent sources using spatial demultiplexing [0.0]
  近年、ハーマイト・ガウスモードにおける空間モード除算(SPADE)に基づく完全な測定により、2つの弱い不整合定常源の分離を推定する精度の量子限界に達した。 本稿では、ソースの定常性に関する仮定を捨てて、完璧な設定から別の逸脱を考える。 定常源シナリオにおける推定パラメータの1つを削減できる測定アルゴリズムを定式化する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-07-15T07:57:57Z)
• One-Shot Initial Orbit Determination in Low-Earth Orbit [0.49157446832511503]
  初期軌道決定のための最先端の方法論はカルマン型フィルタである。 我々は、初期軌道決定の問題を重み付き最小の正方形として定式化する。 我々は,推定器が3乗法よりも精度の高い状態推定を実現できることを数値的に示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-12-20T11:49:38Z)
• Modeling the space-time correlation of pulsed twin beams [68.8204255655161]
  パラメトリックダウンコンバージョンによって生成される絡み合ったツインビームは、画像指向アプリケーションで好まれるソースである。 本研究では,時間消費数値シミュレーションと非現実的な平面波ポンプ理論のギャップを埋めることを目的とした半解析モデルを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-01-18T11:29:49Z)
• Optimal Scaling for Locally Balanced Proposals in Discrete Spaces [65.14092237705476]
  離散空間におけるMetropolis-Hastings (M-H) アルゴリズムの効率は、対象分布に依存しない受容率によって特徴づけられることを示す。 最適受容率の知識は、連続空間におけるステップサイズ制御と直接的に類似して、離散空間における提案分布の近傍サイズを自動的に調整することを可能にする。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-09-16T22:09:53Z)
• Computationally Efficient PAC RL in POMDPs with Latent Determinism and Conditional Embeddings [97.12538243736705]
  大規模部分観測可能決定プロセス(POMDP)の関数近似を用いた強化学習に関する研究 我々のアルゴリズムは、大規模POMDPに確実にスケールする。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-06-24T05:13:35Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。