論文の概要: Design of Magnetic Continuum Robots with Tunable Force Response Using Rotational Ring Pairs
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.13613v1
- Date: Wed, 13 May 2026 14:44:19 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-14 23:30:28.112208
- Title: Design of Magnetic Continuum Robots with Tunable Force Response Using Rotational Ring Pairs
- Title（参考訳）: 回転リングペアを用いた可変力応答型磁気連続ロボットの設計
- Authors: Alex Sayres, Giovanni Pittiglio,
- Abstract要約: 本稿では,その先端部における磁気応答のオンラインチューニングを可能にする,新しい連続ロボット設計について論じる。
提案するロボット設計は、制御可能な磁場と固定された磁場の両方で使用することができ、これらのロボットの臨床的応用性を広げる可能性がある。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.2768436819973863
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this paper, we discuss a novel continuum robot design that enables the online tuning of the magnetic response at its tip. The proposed method allows for the change of both effective magnetic direction and intensity, introducing steering DOF without the need to control the external fields. This is unattainable with classical designs, which rely on fixed internal magnetic content and steer solely under the effect of a controllable magnetic field. The proposed robot design can be used in both controllable and fixed magnetic fields, potentially widening the clinical applicability of these robots. We experimentally show a max tip deflection of 33.8 mm from the resting state (23 % of the length of the robot). We discuss a model based on modified beam theory that captures the mechanical behavior of the continuum robot, with a mean absolute tip tracking error of 1.86 mm (1.2 % of the length) and maximum errors of less than 4.8 mm (3.2 % of the length) for all experimental points.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,その先端における磁気応答のオンラインチューニングを可能にする,新しい連続ロボット設計について論じる。
提案手法は、外部磁場を制御せずに、操舵用DOFを導入することにより、有効磁場方向と強度の両方を変えることができる。
これは、固定された内部の磁場と、制御可能な磁場の影響下でのみステアに依存する古典的な設計では達成不可能である。
提案するロボット設計は、制御可能な磁場と固定された磁場の両方で使用することができ、これらのロボットの臨床的応用性を広げる可能性がある。
静止状態(ロボットの長さの23%)から33.8mmの最大先端偏向を実験的に示す。
本研究では,連続体ロボットの機械的挙動を計測する修正ビーム理論に基づくモデルについて,平均絶対先端追跡誤差 1.86 mm (1.2 %) および最大誤差 4.8 mm (3.2 %) 以下の実験点について論じる。
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