論文の概要: A Dexterous and Compliant Gripper With Soft Hydraulic Actuation for Microgravity Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.17851v1
- Date: Mon, 18 May 2026 04:46:46 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-19 17:57:48.813095
- Title: A Dexterous and Compliant Gripper With Soft Hydraulic Actuation for Microgravity Manipulation
- Title（参考訳）: 微小重力操作のための軟水圧アクチュエータ付き脱軸・整合グルーパー
- Authors: William Su, Jordan Kam, Yixiao Wang, Jianshu Zhou,
- Abstract要約: Astrobee の既存の 1-of-freedom (DOF) は、国際宇宙ステーション (ISS) への侵入を可能にする。
本稿では,DexCoHandとAstrobeeフリーフライングロボットを併用し,微小重力下での操作について述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.825211826504528
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Astrobee's existing one-degree-of-freedom (DOF) underactuated compliant claw gripper enables perching on the International Space Station (ISS), but provides limited capability for continuous dexterous manipulation. More complex microgravity tasks require an end-effector that can maintain stable contact while limiting disturbance to the free-flying base, since contact forces directly couple into base motion. This article presents the integration of DexCoHand, a dexterous and compliant two-finger, 6-DOF gripper, with the Astrobee free-flying robot for microgravity manipulation. The system is evaluated in MuJoCo using Astrobee's standard handrail perching sequence, including approach, perching, and subsequent pan and tilt motions. Compared with Astrobee's existing gripper, DexCoHand preserves the commanded pan and tilt motions while reducing unintended cross-axis base motion. Hardware experiments on Earth further demonstrate DexCoHand's dexterous manipulation capabilities and its potential for more adaptable intelligent manipulation tasks.
- Abstract（参考訳）: アストローブの既存の1度の自由度(DOF)は、国際宇宙ステーション(ISS)での密閉を可能にするが、連続的な外乱操作には限界がある。
より複雑な微小重力のタスクでは、接触力が直接ベース運動に結合するため、安定した接触を維持しながら自由飛行基地への障害を制限できるエンドエフェクターが必要である。
本稿では,DexCoHandとAstrobeeフリーフライングロボットを併用し,微小重力下での操作について述べる。
このシステムは、アストローブの標準的なハンドレールパーチシーケンスを用いてMuJoCoで評価され、アプローチ、パーチ、その後のパンと傾動を含む。
Astrobeeの既存のグリップと比較すると、DexCoHandは命令されたパンと傾きの動きを保ちながら、意図しないクロス軸ベースの動きを減らしている。
地球上でのハードウェア実験は、デックスコHandの巧妙な操作能力と、より適応可能なインテリジェントな操作タスクの可能性をさらに実証している。
関連論文リスト
- Learning Reactive Dexterous Grasping via Hierarchical Task-Space RL Planning and Joint-Space QP Control [50.28263951510334]
本稿では,リアクティブなデクスタリーグルーピングのためのハイブリッド階層型制御フレームワークを提案する。
提案手法は,低レベル共同実行から高レベル空間意図を明示的に分離する。
我々は厳密なシミュレーションと現実のパイプラインを通して提案したフレームワークを広範囲に検証する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-05T04:49:38Z) - X2-N: A Transformable Wheel-legged Humanoid Robot with Dual-mode Locomotion and Manipulation [12.614951789242896]
両モードの移動と操作が可能なハイDoF変換ロボットであるX2-Nを提案する。
X2-Nはヒューマノイドと車輪脚の両方で動作し、関節再構成によってシームレスに変換できる。
我々は,動的なスケートライクな動き,階段登り,パッケージ配信など,難易度の高い移動・操作タスクにおいて,X2-Nを検証した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-23T11:10:11Z) - MARS-Dragonfly: Agile and Robust Flight Control of Modular Aerial Robot Systems [21.471271822760276]
モジュラー・エアリアル・ロボット・システム(MARS)は、再構成可能な連結構造を持つ複数のドローンユニットから構成される。
MARSは単純な準静的モデルと規則に基づくアロケーションに依存しており、不連続かつ非有界なモーターコマンドを生成する。
我々は、受動ドッキング、検出不要な受動ロック、磁気アシスト分離が可能な小型機械システムを開発した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-07T06:43:08Z) - UniDex: A Robot Foundation Suite for Universal Dexterous Hand Control from Egocentric Human Videos [65.2981273885678]
実際のロボット遠隔操作データの収集コストのため、デクサラスな操作は依然として困難である。
我々は、ロボット中心の大規模データセットと視覚言語アクション(VLA)ポリシーを結合したロボット基盤スイートであるUniDexを紹介する。
UniDex-Dataset、UniDex-VLA、UniDex-Capは、ユニバーサルデキスタラス操作のためのスケーラブルな基盤スイートを提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-23T17:49:12Z) - Safe Whole-Body Loco-Manipulation via Combined Model and Learning-based Control [46.47619556874003]
そこで本研究では,マニピュレータアームのモデルベースアプタンス制御と足歩行の強化学習ポリシを組み合わせた全身制御を提案する。
アクセタンスコントローラは、物理的相互作用中に人間によって適用されるような外部レンチを、望ましいエンドエフェクタ速度にマッピングし、従順な振る舞いを可能にする。
6-DoFアームと手首に装着した6-DoF Force/Torqueセンサーを備えたUnitree Go2四足歩行ロボットを用いて,シミュレーションとハードウェアの両方におけるアプローチを検証する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-02T22:31:12Z) - A 26-Gram Butterfly-Inspired Robot Achieving Autonomous Tailless Flight [61.21669716392821]
textitAirPulseは、26グラムの蝶にインスパイアされたロボットで、このスケールで尾のない二翼プラットフォームのために、初めてオンボードでクローズドループ制御飛行を行う。
蝶の飛行における重要な生体力学的特性を再現し、低アスペクト比、炭素繊維強化翼の適合性、および特徴的な生物学的身体の起伏を再現する低周波の羽ばたきを利用する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-06T15:58:50Z) - CHIP: Adaptive Compliance for Humanoid Control through Hindsight Perturbation [70.5382178207975]
hIsight Perturbation (CHIP)は、制御可能なエンドエフェクタ剛性を実現するプラグイン・アンド・プレイモジュールである。
CHIPの実装は簡単で、データ拡張も追加の報酬チューニングも必要ありません。
そこで本研究では,CHIPでトレーニングした汎用モーショントラッキングコントローラが,多種多様な操作タスクを実行できることを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-16T18:56:04Z) - Development of the Bioinspired Tendon-Driven DexHand 021 with Proprioceptive Compliance Control [10.382085972192723]
この手紙は、Dex-Hand 021という高性能でケーブル駆動の5本指ロボットハンドで、12のアクティブと7の受動的自由度(DoF)を持つ。
操作性を高めるために,プロプリオセプティブ・フォースセンシングに基づくアプタンス制御法を提案する。
実験の結果, シングルフィンガー負荷容量は10N以上, 再現性は0.001m以下, 力推定誤差は0.2N以下であった。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-11-05T14:07:03Z) - HOMIE: Humanoid Loco-Manipulation with Isomorphic Exoskeleton Cockpit [52.12750762494588]
本稿では,半自律遠隔操作システムHOMIEを紹介する。
ペダルにマッピングされた身体制御のための強化学習ポリシー、腕制御のための異形外骨格アーム、手操作のためのモーションセンシンググローブを組み合わせている。
このシステムは完全なオープンソースであり、デモとコードはhttps://homietele.org/.com/で見ることができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-02-18T16:33:38Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。