論文の概要: Bilateral Teleoperation with Compliant 6-DOF Pose-and-Force Sensing

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.19255v1
• Date: Tue, 19 May 2026 02:03:23 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-20 15:03:09.067078
• Title: Bilateral Teleoperation with Compliant 6-DOF Pose-and-Force Sensing
• Title（参考訳）: コンプライアント6-DOFポース・アンド・フォースセンシングによる双方向遠隔操作
• Authors: Yue Feng, Weicheng Huang, I-Ming Chen,
• Abstract要約: 両面に装着した低コストの6-DOFポーズ・アンド・フォース式エンドエフェクタ Delta6 を提案する。 このシステムは、120pm40$msまでの遅延と1%のパケットロスを安定して追跡する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.276456155150138
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Existing bilateral teleoperation platforms still rely on costly rigid six-axis force/torque sensors, tightly coupled leader-follower hardware, and kilohertz control loops. We present a Cartesian bilateral framework built on the hardware-agnostic WinGs Operating Studio (WOS) middleware, in which a low-cost compliant 6-DOF pose-and-force sensing end-effector, Delta6, is mounted on both sides so that each manipulator behaves as an end-effector 6-DOF series elastic actuator (SEA). The leader runs a damping-only admittance loop with a 6-D biquad notch filter; the follower realizes a stiffness-damping impedance through a position-based outer loop with a PID wrench-to-pose mapping. Three time scales (hardware I/O, mid-rate impedance/admittance, low-rate teleoperation messages) are explicitly decoupled, enabling the same application to drive heterogeneous arms. On a Lite6/FR3 testbed at 150 Hz, the system tracks stably under delays up to $120\pm40$ ms and 1% packet loss, matches the prescribed virtual stiffness in contact, and shows a favorable cumulative energy signature in passivity-style tests.
• Abstract（参考訳）: 既存の両用遠隔操作プラットフォームは、コストのかかる6軸力/トルクセンサー、密結合型リーダーフォロワーハードウェア、キロヘルツ制御ループに依存している。 ハードウェア非依存のWinGsオペレーティング・スタジオ(WOS)ミドルウェア上に構築されたCartesianlateral frameworkを,低コストの6-DOFのポーズ・アンド・フォース・センサ・エンドエフェクタDelta6を両サイドに装着し,各マニピュレータをエンドエフェクタ6-DOFシリーズ弾性アクチュエータ(SEA)として動作させる。 リーダは、6次元バイカッドノッチフィルタで減衰専用アプタンスループを実行し、追従者はPIDレンチ・トゥ・プレイスマッピングによる位置ベース外ループを介して剛性減衰インピーダンスを実現する。 3つのタイムスケール(ハードウェアI/O、ミドルレートインピーダンス/アダプタンス、低レート遠隔操作メッセージ)が明示的に分離され、同じアプリケーションが異種アームを駆動できる。 150HzのLite6/FR3テストベッド上で、システムは安定して120 pm40$ msまでの遅延と1%のパケットロスをトラックし、接触時の所定の仮想剛性と一致し、通過率スタイルのテストで好ましい累積エネルギーシグネチャを示す。

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