論文の概要: Motion Design for Grasp-Based Dynamic Locomotion in Microgravity

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.21704v1
• Date: Wed, 20 May 2026 20:06:01 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-22 16:35:41.982192
• Title: Motion Design for Grasp-Based Dynamic Locomotion in Microgravity
• Title（参考訳）: 微小重力場におけるグラフベース動的ロコモーションの運動設計
• Authors: Chaerim Moon, Joohyung Kim, Justin K. Yim,
• Abstract要約: 本稿では,微小重力下での多脚ロボットシステムを用いたグリップベース動的移動の洞察について述べる。 調査対象は歩行パターン,歩幅,移動速度,名目姿勢である。 その結果, 接触レンチ空間を拡大し, 衝動性全身動態を減衰させることで移動性能が向上することが示唆された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.301721673195314
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Locomotion in microgravity often relies on sparsely and irregularly arranged anchors, motivating grasp-based mobility with multiple limbs. In this setting, dynamic locomotion is feasible only through deliberate regulation of both anchored interactions and whole-body coordination under coupled dynamic and kinematic constraints. This paper presents design insights for grasp-based dynamic locomotion with multi-limbed robotic systems in microgravity, targeting scenarios that require 6D limb manipulation to establish contacts with candidate anchors. The investigated design parameters include gait pattern, stride length, locomotion speed, and nominal posture. A parameterizable locomotion planning framework is proposed to support variations of these parameters and to evaluate the resulting locomotion performance in terms of stability and actuation demand. Two representative quadruped morphologies are adopted for evaluation in physics-based simulation. The results demonstrate that enlarging the feasible contact wrench space and attenuating impulsive whole-body dynamics improve locomotion performance. These findings inform strategies for contact configuration selection and whole-body coordination in microgravity locomotion with multi-limbed systems.
• Abstract（参考訳）: 微小重力下での移動は、しばしば細く不規則に配置されたアンカーに依存し、複数の手足でグリップベースの移動を動機付けている。 この設定では、動的移動は、固定された相互作用と、結合された動的および運動的制約の下での全身協調の両方を故意に制御することによってのみ実現可能である。 本稿では, 微小重力下での多脚ロボットシステムを用いたグリップベース動的移動設計の知見を, 候補アンカーとの接触を確立するために, 6次元手足操作を必要とするシナリオを対象として提示する。 調査対象は歩行パターン,歩幅,移動速度,名目姿勢である。 パラメータ化可能なロコモーション計画フレームワークは,これらのパラメータの変動をサポートするとともに,ロコモーション性能を安定性とアクティベーション要求の観点から評価する。 物理シミュレーションにおいて2つの代表的な四重形態が評価に採用されている。 その結果, 接触レンチ空間を拡大し, 衝動性全身動態を減衰させることで移動性能が向上することが示唆された。 これらの知見は,マルチリムシステムを用いた微小重力移動における接触構成選択と全身調整の戦略を示唆するものである。

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