論文の概要: $π_0$-EqM: Equilibrium Matching for Closed-Loop Vision-Language-Action Control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.23128v1
• Date: Fri, 22 May 2026 01:07:07 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-25 17:29:20.144099
• Title: $π_0$-EqM: Equilibrium Matching for Closed-Loop Vision-Language-Action Control
• Title（参考訳）: $π_0$-EqM:クローズドループビジョン・ランゲージ・アクション制御のための平衡マッチング
• Authors: Huanming Liu, Congsheng Xu, Jianmin Ji, Yao Mu,
• Abstract要約: VLA(Vision-Language-Action)制御のための生成フローマッチング動作デコーダは、しばしば固定されたサンプリング水平線で展開される。 フローマッチングの専門家を$_$でEquilibrium Matching (EqM)デコーダに置き換え、上流のVLAスタックをそのままにしておく。 一致した300ステップの予算の下で、$_$-EqMは、RoboTwinの平均的な成功を、19のタスクで40.4%から50.2%に改善し、LIBEROでは競争力を維持している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 15.91564223967737
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Currently, Vision-Language-Action (VLA) models have become the most adopted paradigm for robotic manipulation for its great potential for task generalization. While most generative flow-matching action decoders for VLA control are often deployed with fixed sampling horizons, limiting state-dependent compute and temporal reuse across control cycles. We present $π_0$-EqM, which replaces the flow-matching expert in $π_0$ with an Equilibrium Matching (EqM) decoder while leaving the upstream VLA stack unchanged. Under a matched 300-step budget, $π_0$-EqM improves RoboTwin average success from 40.4% to 50.2% across 19 tasks and remains competitive on LIBERO, with its clearest gain on LIBERO-10 (87.0%). Two threshold scans reveal a task-dependent non-monotonic relation between residual and success, which we term the stationarity--executability gap. The results suggest that inference depth in iterative VLA control is part of policy design and introduce an energy-based VLA perspective that may inform future work on composable action generation across tasks and embodiments.
• Abstract（参考訳）: 現在、VLA(Vision-Language-Action)モデルは、タスク一般化の大きな可能性のために、ロボット操作において最も採用されているパラダイムとなっている。 VLA制御のためのほとんどの生成フローマッチングアクションデコーダは、しばしば固定されたサンプリング水平線で展開され、状態依存の計算と制御サイクル間の時間的再利用を制限する。 我々は,上流VLAスタックをそのまま残しながら,フローマッチングの専門家を$π_0$でEquilibrium Matching (EqM)デコーダに置き換える,$π_0$-EqMを提案する。 一致した300ステップの予算の下で、$π_0$-EqMは、RoboTwinの平均的な成功を、19のタスクで40.4%から50.2%に改善し、LIBERO-10(87.0%)で最多の上昇を保っている。 2つのしきい値スキャンでは、残差と成功の間のタスク依存の非モノトニックな関係が示され、これは定常性-実行可能性ギャップと呼ばれる。 その結果, 反復型VLA制御における推論深度は政策設計の一部であり, エネルギーに基づくVLAの視点を導入し, タスクや実施形態をまたいだ構成可能な行動生成の今後の研究を知らせる可能性が示唆された。

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