論文の概要: Loosely Coupled Factor Graph Optimization for Pseudolite-Augmented Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.24980v1
- Date: Sun, 24 May 2026 10:18:46 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-26 19:50:18.62753
- Title: Loosely Coupled Factor Graph Optimization for Pseudolite-Augmented Navigation
- Title（参考訳）: Pseudolite-Augmented Navigation のための疎結合因子グラフ最適化
- Authors: Chih-Chun Chen, Lipeng Tan, Shiyu Bai, Heike Vallery,
- Abstract要約: 本稿では、最小二乗法(LS)を慣性測定単位(IMU)データと融合する疎結合係数グラフ最適化フレームワークを提案する。
評価では、4つの高標高衛星と最大2つのPL送信機による低視認性シナリオを80sウィンドウ上で検討している。
a-IMUベースラインと比較すると、PL送信機は位置決め精度をさらに向上し、形状によって性能が向上する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.5757009186345385
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: In Global Navigation Satellite System (GNSS)-degraded environments, pseudolites (PLs) provide additional signal sources to enhance positioning performance, but their integration in optimization-based frameworks remains limited. This paper presents a loosely coupled factor graph optimization (FGO) framework that fuses the GNSS/PL least-squares (LS) solutions with inertial measurement unit (IMU) data. The evaluation considers low GNSS visibility scenarios with four high-elevation GNSS satellites and up to two PL transmitters over an 80~s window. FGO achieves a 22.8\% to 41.3\% reduction in mean 3D error compared to standard LS methods. Compared to a GNSS-IMU baseline, incorporating PL transmitters further improves positioning accuracy, with performance depending on geometry.
- Abstract（参考訳）: グローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)の劣化環境において、擬似ライト(PL)は位置決め性能を高めるための信号源を提供するが、最適化ベースのフレームワークへの統合は限られている。
本稿では,GNSS/PL最小二乗法(LS)と慣性測定単位(IMU)データを融合した疎結合係数グラフ最適化(FGO)フレームワークを提案する。
評価では、高標高の4基のGNSS衛星と最大2基のPL送信機で80~sの窓上でのGNSS可視シナリオを考慮している。
FGOは平均3D誤差を標準LS法と比較して22.8\%から41.3\%削減する。
GNSS-IMUベースラインと比較すると、PL送信機を組み込むことで位置決め精度が向上し、形状によって性能が向上する。
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