論文の概要: Look Further: Socially-Compliant Navigation System in Residential Buildings
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.26710v1
- Date: Tue, 26 May 2026 08:52:38 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-27 17:51:41.765629
- Title: Look Further: Socially-Compliant Navigation System in Residential Buildings
- Title（参考訳）: 住宅におけるソーシャル・コンピテント・ナビゲーションシステム
- Authors: Akira Shiba, Marina Obata, Nathan Kau, Zoltan Beck, Rishi Shah, Michael Sudano, Sabrina Lee,
- Abstract要約: 反応距離を8メートル以上まで伸ばすことで、ロボットの動きに対する人間の認識を改善できることを実証した。
本研究は,42名の被験者を対象に,安全,滑らか,礼儀正しさという3つのサービス目標に基づいて,配達ロボットの印象を評価するためのユーザスタディである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6645141773581494
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The distance at which a mobile robot reacts to a person strongly impacts various qualities of the human-robot interaction. In this paper, we focus on the navigation of a mobile delivery robot platform in a residential indoor hallway environment. Social navigation methods typically focus on avoiding uncomfortable human-robot interactions, such as when a robot encroaches on someone's personal space. Since personal space has been shown to be in the range of just a few meters, social navigation methods typically focus on deconflicting and resolving these short-range interactions. In this work, however, we demonstrate that by extending the reaction distance to over eight meters, far beyond the typical interaction distance, we can improve the human's perception of the robot's motion. We introduce the Proactive Lane-Changing (PLC) motion pattern and a navigation system that leverages it to react to people at an increased distance. This pattern consists of changing the robot's lateral position as it navigates down the hallway from the center to the side at an eight-meter distance from an oncoming person. We conducted a user study with 42 participants to assess their impressions of the delivery robot based on three service objectives: safety, smoothness, and politeness. In the straight hallway scenario (Frontal Approach), results showed significant improvement in each of these three objectives compared to typical motion patterns found in the literature: slowing down, stopping, and reactive collision avoidance in the proximity of a person. In contrast, in the intersection (Blind Corner) scenarios, none of the approaches performed significantly better than any other, with participants having a diverse range of preferences among robot motion patterns.
- Abstract（参考訳）: 移動ロボットが人間に反応する距離は、人間とロボットの相互作用の様々な性質に強く影響する。
本稿では,住宅屋内廊下環境における移動ロボットプラットフォームのナビゲーションに着目した。
社会的なナビゲーション手法は、通常、ロボットが誰かの個人的な空間に侵入するなど、不快な人間とロボットの相互作用を避けることに重点を置いている。
パーソナル空間はわずか数メートルの範囲にあることが示されているので、ソーシャルナビゲーション手法は通常、これらの短距離相互作用を分解し解決することに焦点を当てている。
しかし, 本研究は, 反応距離を8メートル以上まで延長することで, ロボットの動きに対する人間の認識を向上できることを実証した。
本稿では,PLC(Proactive Lane-Changing)の動作パターンと,それを利用して遠隔操作を行うナビゲーションシステムを紹介する。
このパターンは、ロボットが廊下を中央から横に移動するときに、対向する人から8メートルの距離で横位置を変更することで構成される。
本研究は,42名の被験者を対象に,安全,滑らか,礼儀正しさの3つのサービス目標に基づいて,配達ロボットの印象評価を行った。
ストレート・廊下のシナリオ(Frontal Approach)では,これらの3つの目的に対して,本文献に見られる典型的な動作パターン(スローダウン,停止,反応衝突回避)と比較して有意に改善した。
対照的に、交差点(ブラインドコーナー)のシナリオでは、どのアプローチも他のどの方法よりも優れており、参加者はロボットの動きパターンに様々な好みを持っている。
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