論文の概要: STR Robot: Design of an Autonomous Mobile Robot from Simulation to Reality
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.28110v1
- Date: Wed, 27 May 2026 08:02:52 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-28 17:38:55.867491
- Title: STR Robot: Design of an Autonomous Mobile Robot from Simulation to Reality
- Title（参考訳）: STR Robot:シミュレーションから現実への自律移動ロボットの設計
- Authors: Vinh Nguyen, Gia-Uy Le, Tien-Dat Nguyen, Tri-Tin Nguyen, Vinh-Hao Nguyen,
- Abstract要約: 本稿では,既存のメカニカルプラットフォームに基づく自律移動ロボットのシミュレーションと実運用について述べる。
提案ロボットはオンボードセンシングを備え,その姿勢を推定し,環境中を自律的に移動させる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.3992776779773495
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: With the rapid development of simulation tools, the development and validation of autonomous robotic systems have become more efficient before real-world deployment. This paper presents a simulation-to-real implementation of an autonomous mobile robot based on an existing mechanical platform. Instead of focusing on mechanical design, our work concentrates on the development of the onboard control, self-localization, and autonomous navigation system. The proposed robot is equipped with onboard sensing and computation to estimate its pose and navigate autonomously in the environment. The overall framework is first developed and tested in simulation, and then deployed on the real robot for experimental evaluation. The results demonstrate the feasibility of the proposed approach and show that simulation provides an effective foundation for developing reliable autonomous mobile robot systems. The source code will be released at https://ntdathp.github.io/outdoor-robot-web.
- Abstract（参考訳）: シミュレーションツールの急速な開発により、自律型ロボットシステムの開発と検証は現実の展開よりも効率的になった。
本稿では,既存のメカニカルプラットフォームに基づく自律移動ロボットのシミュレーションと実運用について述べる。
機械設計に焦点をあてるのではなく、オンボード制御、自己ローカライゼーション、自律ナビゲーションシステムの開発に重点を置いている。
提案するロボットは,その姿勢を推定し,環境中を自律的に移動するための,オンボードセンシングと計算機能を備えている。
全体フレームワークは、まずシミュレーションで開発、テストされ、その後、実験的な評価のために実際のロボットにデプロイされる。
提案手法の有効性を実証し,シミュレーションが信頼性の高い自律移動ロボットシステムの開発に有効な基盤を提供することを示す。
ソースコードはhttps://ntdathp.github.io/outdoor-robot-webで公開される。
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