論文の概要: Decoupled Thrust-Axis Attitude Control Using Quaternions for Chandrayaan-3 Lunar Landing Mission
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.29409v1
- Date: Thu, 28 May 2026 06:00:52 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-30 02:45:55.833241
- Title: Decoupled Thrust-Axis Attitude Control Using Quaternions for Chandrayaan-3 Lunar Landing Mission
- Title（参考訳）: チャンドラヤーン3月着陸ミッションにおける四元数を用いたスラスト軸姿勢の分離制御
- Authors: Aditya Rallapalli, Suraj Kumar, Rijesh M P, Ashok Kumar Kakula, Bharat Kumar GVP,
- Abstract要約: チャンドラヤーン3号のミッションは、月の南極付近で軟着陸に成功したことで歴史的なマイルストーンを達成した。
本稿では, 独立な推力軸制御が可能な4元系デカップリング法を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Chandrayaan-3 mission achieved a historic milestone with its successful soft landing near the lunar south pole, highlighting the critical role of the navigation, guidance, and control (NGC) system. Navigation provided vehicle state estimates relative to the Moon center, while a polynomial based guidance scheme computed the required acceleration profile to meet terminal landing conditions. This acceleration demand was translated into total thrust magnitude and attitude commands generation. Attitude command generation involved aligning the thrust axis with the required acceleration vector and constraining rotation about the thrust axis, typically governed by mission-specific requirements. Although quaternion-based control laws are preferred for their singularity-free representation, they inherently couple all three rotational axes. This coupling can lead to undesirable interactions between guidance and control, especially during large rotations about the thrust axis, due to the quaternion shortest-path property. This paper proposes a novel quaternion-based decoupling method that enables independent thrust-axis control, mitigating guidance-control interaction and ensuring proper attitude commands generation for lander attitude control.
- Abstract（参考訳）: チャンドラヤーン3号のミッションは、月の南極付近での軟着陸に成功し、航法、誘導、制御(NGC)システムの重要な役割を強調した歴史的なマイルストーンを達成した。
ナビゲーションは月の中心に対する車両の状態推定を提供し、多項式ベースの誘導スキームは最終着陸条件を満たすために必要な加速プロファイルを計算した。
この加速要求は総推力の大きさと姿勢指令の生成に変換された。
姿勢指令生成は、推力軸を必要な加速ベクトルと整列させ、典型的にはミッション固有の要求によって制御される推力軸の回転を制限することを含む。
四元数に基づく制御法則は特異性のない表現に好まれるが、本質的には3つの回転軸全てを結合する。
この結合は、誘導と制御の間の望ましくない相互作用、特に四元数短経路特性のために、推力軸の大規模な回転の間に生じる。
本稿では, 独立な推力軸制御, 誘導制御相互作用の緩和, ランダー姿勢制御のための適切な姿勢指令生成を可能にする, 四元分離法を提案する。
関連論文リスト
- AcroRL: Learning Aggressive Quadrotor Inversion using Bidirectional Thrust [1.7394635819080972]
双方向推力は2番目の平衡条件を与え、制御権限を増大させる。
従来の幾何学的制御手法は、双方向スラストをサポートするためにホップフィブレーションに基づく姿勢表現を通じて微分平坦性を拡張する。
本研究では,一定の基準軌道を変調して,コンパクトで位置制約のある四元数逆変換を行う学習ベースフレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-23T00:02:22Z) - Dynamic Modeling and Attitude Control of a Reaction-Wheel-Based Low-Gravity Bipedal Hopper [0.0]
ホッピング・ロコモーションは エネルギー効率が高いが 飛行中の姿勢不安定になりやすい
本稿では,内輪を用いた不動二足歩行ロボットによる姿勢制御について述べる。
提案手法は,月の重力条件下でのMuJoCoシミュレーションで評価される。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-11T11:35:21Z) - Acceleration-Based Control of Fixed-Wing UAVs for Guidance Applications [11.096132593510589]
加速指令法(例:比例航法)は高いレベルの意思決定には魅力的であるが、固定翼UAVへの直接配置は困難である。
本稿では,命令付き接点加速度と正規化加速度を,メインストリームのオートパイロットと互換性のある実行可能なボディレートおよび正規化推力コマンドに変換するアクセラレーションレベル外ループ制御フレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-27T09:03:47Z) - Optimal Thruster Configuration for 6-DOF Control of a Small Satellite [0.0]
アクティブな軌道制御のための一般的なアプローチは、複数のスラスタを使用することである。
本稿では,6自由度制御が可能なスラスタ構成について述べる。
これらのグループからの1つの構成は、それぞれの代表的ランデブードッキングミッションを通じて、その姿勢制御性能についてさらに評価される。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-01-16T22:06:31Z) - Gait-Adaptive Perceptive Humanoid Locomotion with Real-Time Under-Base Terrain Reconstruction [86.53248703859718]
本研究では,地形認識,歩行制御,全身制御を一つの強化学習ポリシーにマージする知覚的移動フレームワークを提案する。
31-DoF、1.65mのヒューマノイドロボットによる実験は、シミュレーションと実世界の両方で堅牢な移動を実証している。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-08T11:42:41Z) - ASTREA: Introducing Agentic Intelligence for Orbital Thermal Autonomy [51.56484100374058]
ASTREAは、自律的な宇宙船運用のためのフライト・ヘリテージ・ハードウェア上で実行される最初のエージェント・システムである。
我々は,資源制約付き大規模言語モデル(LLM)エージェントと強化学習コントローラを,空間対応プラットフォームに適した非同期アーキテクチャに統合する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-09-16T08:52:13Z) - LunarLoc: Segment-Based Global Localization on the Moon [52.418394025548295]
GPSのような従来の地球ベースのナビゲーションインフラが利用できない月面での自律的な運用には、グローバルなローカライゼーションが不可欠である。
本稿では,グローバルなローカライゼーション手法であるLunarLocを提案する。
LunarLocは、マルチセッショングローバルローカライゼーション実験において、サブcmレベルの精度を実現し、月のグローバルローカライゼーションにおける技術状況を大幅に上回っている。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-06-20T12:06:47Z) - Optimization of body configuration and joint-driven attitude
stabilization for transformable spacecrafts under solar radiation pressure [6.579764309794105]
本稿では、太陽放射圧(SRP)下での変換可能な宇宙船の新しい姿勢制御技術について述べる。
そのうちの1つは任意のSRP力とトルクを得るための関節角最適化であり、もう1つは関節角アクチュエータによって駆動される運動量減衰制御である。
本論文は、使い捨て推進剤を使わずに、トランスフォーマブル宇宙船の高制御冗長性を最大限に活用することに貢献している。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-01-20T06:16:40Z) - Learning a Single Near-hover Position Controller for Vastly Different
Quadcopters [56.37274861303324]
本稿では,クワッドコプターのための適応型ニアホバー位置制御器を提案する。
これは、非常に異なる質量、大きさ、運動定数を持つクワッドコプターに展開することができる。
また、実行中に未知の障害に迅速に適応する。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-09-19T17:55:05Z) - Reinforcement Learning for Low-Thrust Trajectory Design of
Interplanetary Missions [77.34726150561087]
本稿では, 惑星間軌道のロバスト設計における強化学習の適用について検討する。
最先端アルゴリズムのオープンソース実装が採用されている。
その結果得られた誘導制御ネットワークは、堅牢な名目的軌道と関連する閉ループ誘導法の両方を提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-08-19T15:22:15Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。