論文の概要: A Progress-Aware Leader-Follower Midair Docking System for Dual-Drone Aerial Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.29410v1
- Date: Thu, 28 May 2026 06:00:52 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-30 02:45:55.835483
- Title: A Progress-Aware Leader-Follower Midair Docking System for Dual-Drone Aerial Manipulation
- Title（参考訳）: デュアルドロン空気マニピュレーションのためのプログレッシブ・アウェア・リーダー・フォロワー中空ドッキングシステム
- Authors: Yifan Cai, Jan Ming Kevin Tan, Xiangqi Li, Chenzhe Jin, Narsimlu Kemsaram, Valerio Modugno,
- Abstract要約: 受動磁気ラッチを用いた軽量なモジュラーフレームを用いて,2つの四極子をリーダ・フォロワ形成・ドッキングで動作させるデュアルドロッドドッキングプラットフォームを提案する。
進捗対応のミッションスーパーバイザーは、アプローチ、アライメント、キャプチャ、解決といったフェーズ移行を管理します。
シミュレーションおよび実世界の実験において,生成誤差,ベースラインとヨーの整合性,ドッキング成功率,タイム・トゥ・ドック,フェール・モード統計などの定量的指標を用いて,プラットフォームの評価を行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.4403760578731157
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Reliable midair docking between small unmanned aerial vehicles (UAVs) is essential for modular aerial cooperation and manipulation, but it requires precise relative-pose control and repeatable platform under tight thrust and payload constraints. We present a dual-drone docking platform where two quadrotors operate in a leader-follower formation and dock using a lightweight modular frame with passive magnetic latching. A progress-aware mission supervisor manages phase transitions: approach, alignment, capture, and settle. This platform integrates a complete hardware-software stack (ROS 2 with Crazyflie/PX4 interfaces) and synchronized logging for benchmark evaluation. We evaluate the platform in simulation and real-world experiments using quantitative metrics such as formation error, baseline and yaw consistency, docking success rate, time-to-dock, and failure-mode statistics. The platform enables statistically grounded comparison of docking supervision and synchronization strategies and provides a practical testbed for modular aerial cooperation and repeatable midair aerial manipulation.
- Abstract（参考訳）: 小型無人航空機(UAV)間の信頼性の高い空中ドッキングは、モジュール式空中協調および操作には不可欠であるが、厳密な推力とペイロード制約の下で、正確な相対的な制御と繰り返し可能なプラットフォームが必要である。
受動磁気ラッチを用いた軽量なモジュラーフレームを用いて,2つの四極子をリーダ・フォロワ形成・ドッキングで動作させるデュアルドロッドドッキングプラットフォームを提案する。
進捗対応のミッションスーパーバイザーは、アプローチ、アライメント、キャプチャ、解決といったフェーズ移行を管理します。
このプラットフォームは完全なハードウェア・ソフトウェアスタック(ROS 2 と Crazyflie/PX4 インターフェース)とベンチマーク評価のための同期ロギングを統合している。
シミュレーションおよび実世界の実験において,生成誤差,ベースラインとヨーの整合性,ドッキング成功率,タイム・トゥ・ドック,フェール・モード統計などの定量的指標を用いて,プラットフォームの評価を行った。
このプラットフォームは、ドッキングの監督と同期戦略の統計的に基礎的な比較を可能にし、モジュール式の空中協調と繰り返し空中操作のための実践的なテストベッドを提供する。
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