論文の概要: Toward Gripper-Integrated Active Electrosense for Pre-Contact Sensing in Underwater Soft Grippers

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.03204v1
• Date: Tue, 02 Jun 2026 06:04:22 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-03 22:00:04.797367
• Title: Toward Gripper-Integrated Active Electrosense for Pre-Contact Sensing in Underwater Soft Grippers
• Title（参考訳）: 水中軟式グリップにおけるプレコンタクトセンシングのためのグリッパー一体型アクティブ・エレクトロセンスに向けて
• Abstract要約: アクティブ・エレクトロセンスは、導電性媒体中の印加電体の摂動を測定することにより、接触前に近接的な信号を与えることができる。 我々は,タコにインスパイアされたグリップに電極配置を個別に配置し,オフザシェルフハードウェアを用いてマルチチャネルセンサ電圧を記録する。 これらの知見は,水中軟部手術の前処置として,グリップインテリセンスの系統的研究を動機付けている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.238526558198919
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Underwater manipulation often occurs under degraded visibility due to turbidity, glare, and gripper occlusion, limiting the reliability of vision-based perception during approach and grasping. In such settings, soft grippers are well suited for compliant interaction, but they typically lack an onboard pre-contact cue that can guide approach and closure when vision is unreliable. This extended abstract explores active electrosense as a lightweight sensing modality that can provide a proximity-like signal prior to contact by measuring perturbations of an applied electric field in conductive media. We instrument an octopus-inspired gripper with a discrete electrode layout and record multi-channel sensing voltages using off-the-shelf hardware. Simulation and tank experiments with a suspended conductive sphere show structured, object-dependent changes in the multi-electrode voltage readout relative to empty-water baselines, with detectability varying across excitation of 5 to 20 V and frequencies from 1 mHz to 1 kHz. These findings motivate systematic investigation of gripper-integrated electrosense as a complementary pre-contact cue for underwater soft manipulation.
• Abstract（参考訳）: 水中での操作はしばしば、濁度、グレア、グリップの閉塞による視界の劣化の下で起こり、接近と掴み込みの間、視覚に基づく知覚の信頼性を制限する。 このような環境では、ソフトグリップは順応する相互作用に適しているが、一般的には、視力の信頼性が低い場合のアプローチと閉鎖を導くための事前接触キューが備わっていない。 この拡張された抽象概念は、導電性媒質中の印加電体の摂動を測定することにより、接触前に近接のような信号を提供できる軽量なセンシングモードとして能動電気センスを探索する。 我々は,タコにインスパイアされたグリップに電極配置を個別に配置し,オフザシェルフハードウェアを用いてマルチチャネルセンサ電圧を記録する。 懸濁導電性球を用いたシミュレーションとタンク実験により,5から20Vの励起と1mHzから1kHzの周波数で検出可能な,空水ベースラインに対する多電極電圧リードアウトの構造的,物体依存的な変化が示された。 これらの知見は,水中軟部手術における相補的事前接触キューとして,グリップインテリセンスの系統的研究を動機付けている。

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