論文の概要: Soft Electroadhesive Feet for Micro Aerial Robots Perching on Smooth and Curved Surfaces
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.09270v2
- Date: Fri, 17 Apr 2026 08:52:59 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-20 13:38:49.185755
- Title: Soft Electroadhesive Feet for Micro Aerial Robots Perching on Smooth and Curved Surfaces
- Title（参考訳）: マイクロエアロゾルロボットの平滑表面と曲面表面への軟質接着性
- Authors: Chen Liu, Sonu Feroz, Ketao Zhang,
- Abstract要約: せん断接着が支配的であり, 部分パッド接触で3Nに到達した。
Crazyflieのプロトタイプは、カーブしたジオメトリーを含む滑らかなプラスチック表面への繰り返しの付着と、電圧を除去する際の迅速な剥離を実証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.0836821590308428
- License: http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
- Abstract: Electroadhesion (EA) provides electrically switchable adhesion and is a promising mechanism for perching micro aerial robots on smooth surfaces. However, practical implementations of soft and stretchable EA pads for aerial perching remain limited. This work presents (i) an efficient workflow for fabricating soft, stretchable electroadhesive pads with sinusoidal wave and concentric-circle electrodes in multiple sizes, (ii) a controlled experimental comparison of normal and shear adhesion under inactive (0 kV) and active (4.8 kV) conditions using an Instron-based setup, and (iii) a perching demonstration using a Crazyflie quadrotor equipped with electroadhesive feet on flat and curved substrates. Experimental results show that shear adhesion dominates, reaching forces on the order of 3 N with partial pad contact, while normal adhesion is comparatively small and strongly dependent on substrate properties. The Crazyflie prototype demonstrates repeatable attachment on smooth plastic surfaces, including curved geometries, as well as rapid detachment when the voltage is removed. These results highlight the potential of soft electroadhesive feet for lightweight and reliable perching in micro aerial vehicles (MAVs).
- Abstract（参考訳）: 電気接着(Electroadhesion, EA)は、電気的に交換可能な接着性を提供し、スムーズな表面でマイクロ空中ロボットをつかむための有望なメカニズムである。
しかし, エアパーチ用ソフトで伸縮性のあるEAパッドの実用化は依然として限られている。
この作品が提示する
一 正弦波及び同心円電極を複数サイズの軟質で伸縮性のある導電性パッドを作製するための効率的なワークフロー
(II) Instron を用いた非活性 (0 kV) および活性 (4.8 kV) 条件下での正常およびせん断接着の制御的比較、および
三 平板及び湾曲基板に電気粘着性のある足を備えたクレージーフリー四重奏機を用いた画期的なデモンストレーション。
実験の結果, せん断接着が支配的であり, 部分パッド接触で3Nのオーダーに到達するが, 通常の接着は比較的小さく, 基質特性に強く依存することがわかった。
Crazyflieのプロトタイプは、カーブしたジオメトリーを含む滑らかなプラスチック表面への繰り返しの付着と、電圧を除去する際の迅速な剥離を実証している。
これらの結果は、マイクロエアロビー(MAV)における軽量で信頼性の高いエンチングのための柔らかい電気接着性足の可能性を強調している。
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