論文の概要: On orbital stabilization of a circular motion primitive for a dynamic extension of the Dubins car model

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.07449v1
• Date: Fri, 05 Jun 2026 16:51:55 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-08 14:33:29.855262
• Title: On orbital stabilization of a circular motion primitive for a dynamic extension of the Dubins car model
• Title（参考訳）: Dubins車モデルの動的拡張のための円運動プリミティブの軌道安定化について
• Authors: Artem Angelchev-Shiryaev, Pavel E. Aleshin, Anton S. Shiriaev, Pavel A. Shamanaev, Leonid B. Freidovich,
• Abstract要約: 線形状態フィードバックにより, 逆線形化は不安定であり, 安定化できないことを示す。 主な貢献は、横線形化に基づくコントローラ設計が適用され続けているときに特徴付ける明示的で検証可能な条件の集合である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper addresses orbital stabilization of a circular motion primitive for a dynamic extension of the Dubins car model within a transverse-linearization framework. We show that the corresponding transverse linearization is unstable and not stabilizable by linear state feedback. Therefore, the standard linearization-based approach to orbital stabilization cannot be applied directly. The main contribution is a set of explicit and verifiable conditions that characterize when a controller design based on transverse linearization remains applicable. These conditions rely on the specific structure of the dynamics in a neighborhood of the motion and on the use of non-standard transverse coordinates for controller design and analysis. Numerical simulations illustrate the proposed design procedure.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, 横線化フレームワーク内でのDubins車モデルの動的拡張に対する円運動プリミティブの軌道安定化について述べる。 線形状態フィードバックにより, 逆線形化は不安定であり, 安定化できないことを示す。 したがって、軌道安定化に対する標準線形化に基づくアプローチは直接適用できない。 主な貢献は、横線形化に基づくコントローラ設計が適用され続けているときに特徴付ける明示的で検証可能な条件の集合である。 これらの条件は、運動の近傍における力学の特定の構造と、コントローラの設計と解析に非標準的横座標を用いることに依存している。 数値シミュレーションは提案した設計手順を説明する。

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