論文の概要: CT-VAM: A Cerebello-Thalamic-Inspired Vision-Action Model for Efficient Visuomotor Control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.09572v1
• Date: Mon, 08 Jun 2026 14:46:43 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-09 14:42:07.276381
• Title: CT-VAM: A Cerebello-Thalamic-Inspired Vision-Action Model for Efficient Visuomotor Control
• Title（参考訳）: Cerebello-Thalamic-Inspired Vision-Action Modelによる高能率視運動制御
• Authors: Jiacheng Li, Yize Guo, Jiabin Guo, Qingchen Liu, Jiahu Qin,
• Abstract要約: 本稿では,効率的なタスク条件付き視覚運動制御のための視覚行動モデル(CT-VAM)を提案する。 CT-VAMは、デュアルビューの視覚的観察、プロプレセプション、および軽量タスク条件からアクションチャンクを予測する、コンパクトなローカル実行ポリシーとして機能する。 68万のパラメータしか持たないCT-VAMは、かなり大きなVLAモデルと競合するLIBEROの成功率を達成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.522323773053882
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Vision-language-action models have shown strong promise for robot manipulation, yet raw language is primarily needed to specify task intent rather than to be repeatedly processed during high-frequency low-level execution. Motivated by this separation, we propose a cerebello-thalamic-inspired vision-action model (CT-VAM) for efficient task-conditioned visuomotor control. CT-VAM acts as a compact local execution policy that predicts action chunks from dualview visual observations, proprioception, and a lightweight task condition, potentially enabling a practical cloud-edge paradigm in which high-level semantic reasoning can be handled by large models while fast closed-loop control runs on local hardware. To fuse heterogeneous inputs effectively, CT-VAM introduces TARS (Thalamic Action Routing Stream), a stream-separated conditional attention decoder that independently routes action, visual and task streams, preventing dense sensory tokens from overwhelming compact task-relevant conditions. With only 68M parameters, CT-VAM achieves LIBERO success rates competitive with substantially larger VLA models, while reducing inference latency. Together with flow-consistent inpainting for asynchronous chunk execution, CT-VAM supports high-frequency control and demonstrates robust realworld deployment on resource-constrained robotic platforms.
• Abstract（参考訳）: 視覚言語アクションモデルはロボット操作に強く期待されているが、高頻度の低レベル実行中に繰り返し処理されるのではなく、タスク意図を指定するために生の言語が主に必要である。 この分離を動機として,効率的なタスク条件付き視覚運動制御のための脳波誘発視覚反応モデル(CT-VAM)を提案する。 CT-VAMは、デュアルビューの視覚観察、プロプレセプション、および軽量タスク条件からアクションチャンクを予測するコンパクトなローカル実行ポリシーとして機能し、高速なクローズドループ制御をローカルハードウェア上で実行しながら、大規模モデルで高レベルのセマンティック推論を処理できる実用的なクラウドエッジパラダイムを実現する可能性がある。 不均一な入力を効果的に融合するために、CT-VAMはTARS(Thalamic Action Routing Stream)を導入している。 68万のパラメータしか持たないCT-VAMは、推論遅延を低減しつつ、かなり大きなVLAモデルと競合するLIBERO成功率を達成する。 非同期チャンク実行のためのフロー一貫性のインペインティングと合わせて、CT-VAMは高周波制御をサポートし、リソース制約されたロボットプラットフォーム上での堅牢な実環境展開を実証する。

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