Fugu-MT 論文翻訳(概要): Development of a 3 in Sewer Pipe Inspection Robot with an Articulated Differential Mechanism using X-shaped Linkages

論文の概要: Development of a 3 in Sewer Pipe Inspection Robot with an Articulated Differential Mechanism using X-shaped Linkages

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.14070v1
Date: Fri, 12 Jun 2026 03:35:56 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-06-15 16:00:42.731137
Title: Development of a 3 in Sewer Pipe Inspection Robot with an Articulated Differential Mechanism using X-shaped Linkages
Title（参考訳）: X字リンクを用いた音響的差動機構を有する下水道管検査ロボットの開発
Authors: Shoya Umemura, Ryota Taniguchi, Atsushi Kakogawa,
Abstract要約: 本稿では,緊急避難機構を備えた下水道管検査ロボット3の改良版を提案する。第1バージョンの課題であった低推力と低追従能力は、単に推進ユニットを接続することで改善された。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.45880283710344055
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: This paper proposes, an improved version of the 3 in sewer pipe inspection robot equipped with an emergency evacuation mechanism. The low traction force and poor stepover capability, which were challenges of the first version, have been improved by simply connecting the propulsion units. The coupled propulsion units feature a differential mechanism capable of posture changes via a single wire, enabling adaptation to pipe diameter variations. To traverse obstacles like pipe joints, a control method was devised that detects obstacle contact through current load on the drive wheel motors and slackens the wire. This method was verified through simulated pipe experiments. Load comparisons were made using current waveforms applied to the drive wheels. Our proposed control method significantly improved the step-over capability of the new articulated robots.
Abstract（参考訳）: 本稿では,緊急避難機構を備えた下水道管検査ロボット3の改良版を提案する。第1バージョンの課題であった低推力と低追従能力は、単に推進ユニットを接続することで改善された。結合された推進ユニットは、単一ワイヤを介して姿勢変化を可能とし、パイプ径の変動に適応できる差動機構を備えている。管継手などの障害物を横切るために、駆動輪モータの電流負荷により障害物接触を検出し、ワイヤを緩める制御法が考案された。この手法は, 模擬管実験により検証した。駆動車輪に印加された電流波形を用いて負荷比較を行った。提案手法は, ロボットのステップオーバー能力を大幅に向上させる。

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