論文の概要: LaWAM: Latent World Action Models for Efficient Dynamics-Aware Robot Policies

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.15768v1
• Date: Sun, 14 Jun 2026 12:06:58 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-16 16:21:33.835069
• Title: LaWAM: Latent World Action Models for Efficient Dynamics-Aware Robot Policies
• Title（参考訳）: LaWAM:高能率ダイナミクス対応ロボットのための潜在世界行動モデル
• Authors: Jialei Chen, Kai Wang, Kang Chen, Shuaihang Chen, Feng Gao, Wenhao Tang, Zhiyuan Li, Weilin Liu, Zhuyu Yao, Boxun Li, Yuanbo Xu, Chao Yu,
• Abstract要約: ラワント・アクション条件付きラワント・ワールドモデル(LaWM)を提案する。 LaWAMは、将来のビデオの再構成ではなく、コンパクトで潜伏した視覚サブゴールを通じて、ロボットポリシーに対する予測ダイナミクスを公開する。 LaWAMはアクションチャンク予測あたり187msで動作し、画素空間のWAMよりも最大24倍の遅延時間を実現する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 31.88655699486955
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Vision-Language-Action models (VLAs) leverage large-scale vision-language pretraining for semantic robot control, but often lack explicit foresight into how robot actions change the scene. World-Action Models (WAMs) address this limitation by conditioning policies on predicted futures, yet existing approaches typically rely on computationally expensive video generation with substantial pixel-level redundancy. We present LaWAM, a Latent World Action Model that exposes predictive dynamics to robot policies through compact latent visual subgoals instead of reconstructed future video. At the core of LaWAM is a latent-action-conditioned Latent World Model (LaWM). We obtain LaWM by training a latent action model in the latent space of a pretrained vision foundation model and repurposing its forward decoder to predict future observation features for scene evolution. LaWAM then conditions action generation on these predicted latent visual subgoals to enable dynamics-aware robot control. LaWAM achieves state-of-the-art or competitive success rates (SRs) across LIBERO (98.6% SR), RoboTwin (91.22% SR), and real-world manipulation tasks while retaining low-latency inference. LaWAM runs in 187 ms per action-chunk prediction and achieves up to 24x lower wall-clock latency than pixel-space WAMs.
• Abstract（参考訳）: VLA(Vision-Language-Action Model)は、セマンティックロボット制御のために大規模な視覚言語事前訓練を利用するが、ロボットのアクションがシーンをどう変えるかを明確には見当たらないことが多い。 World-Action Models (WAMs) は、予測される将来についてポリシーを条件付けることでこの制限に対処するが、既存のアプローチは通常、かなりのピクセルレベルの冗長性を持つ計算コストの高いビデオ生成に依存している。 本稿では,遅延世界行動モデルであるLaWAMについて述べる。 LaWAMの中核にはLaWM(Latent-action-conditioned Latent World Model)がある。 我々は、事前訓練された視覚基盤モデルの潜在空間における潜時行動モデルを訓練し、その前方デコーダを再生して、シーン進化の将来の観察特徴を予測することでLaWMを得る。 するとLaWAMは、これらの予測された潜在視覚サブゴールにアクション生成を条件付け、ダイナミックス対応ロボット制御を可能にする。 LaWAMはLIBERO (98.6% SR)、RoboTwin (91.22% SR)、そして低遅延推論を維持しながら現実世界の操作タスクを達成している。 LaWAMはアクションチャンク予測あたり187msで動作し、画素空間のWAMよりも最大24倍の遅延時間を実現する。

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