論文の概要: DexLink Hand: A Compact, Affordable, 16-DOF Linkage-Driven Hand with Human-Like Dexterity
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.17418v1
- Date: Tue, 16 Jun 2026 01:58:25 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-17 17:15:32.210669
- Title: DexLink Hand: A Compact, Affordable, 16-DOF Linkage-Driven Hand with Human-Like Dexterity
- Title（参考訳）: DexLink Hand:コンパクトで折りたたみ式の16-DOFリンク駆動ハンド
- Authors: Hao Wu, Yanzhe Wang, Yu Feng, Jian Liu, Jihao Li, Jianshu Zhou, Huixu Dong,
- Abstract要約: 低コストのリンケージ駆動型人為的手は、高ディクスタリティ、構造統合、人手のような機能を実現する。
ハンドは16個の独立したアクチュエータで駆動される20個のジョイントを統合し、人間の手の大きさの構造物にコンパクトに埋め込まれたすべてのアクチュエーター、センサー、および伝達部品を組み込む。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.113461814653355
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Dexterous robotic hands face a longstanding trade-off among dexterity, compactness, and affordability. Particularly, high-degree-of-freedom designs typically demand complex actuation and transmission, hindering integration into human-scale forms. To address these challenges, this work presents a compact, low-cost linkage-driven anthropomorphic hand that achieves high dexterity, structural integration, and human-hand-like functionality. The hand integrates 20 joints driven by 16 independent actuators, with all actuation, sensing, and transmission components compactly embedded within a human-hand-sized structure. The resulting prototype weighs only 320g at a total cost below USD 400. To meet these objectives, a hybrid mechanical architecture combining planar and spatial linkage mechanisms is proposed, enabling decoupled multidirectional motion, biomimetic joint synergies, and high passive load-bearing capability. The thumb further incorporates biomimetic features supporting human-like reconfiguration and opposition movements. Through the coordinated integration of these mechanisms and structural layout, the prototype achieves a highly integrated design with anthropomorphic dexterity. Experimental evaluations demonstrate that the hand achieves the maximum Kapandji score, reproduces all 33 Feix grasp types, and performs stable grasping and dexterous manipulation across a wide variety of daily objects and tools. These results validate the proposed hand as an affordable, compact, and mechanically efficient platform for dexterous manipulation, teleoperation, and robot learning in human-centered environments.
- Abstract（参考訳）: 控えめなロボットハンドは、器用さ、コンパクトさ、そして手頃な価格で長年のトレードオフに直面している。
特に、高自由度の設計は、一般的に複雑なアクチュエーターと伝達を必要とし、人間のスケールの形式への統合を妨げる。
これらの課題に対処するため、この研究はコンパクトで低コストなリンケージ駆動型人型ハンドを提示し、高ディクスタリティ、構造的統合、人手のような機能を実現する。
ハンドは16個の独立したアクチュエータで駆動される20個のジョイントを統合し、すべてのアクチュエーター、センサー、送信部品を人手サイズの構造内にコンパクトに埋め込まれている。
試作機の重量はわずか320gで、総コストは400ドルを下回る。
これらの目的を達成するために,多方向運動,生体模倣関節のシナジー,高受動的荷重付加機能を備えた平面・空間結合機構を組み合わせたハイブリッド機械アーキテクチャを提案する。
親指はさらに、ヒトのような再構成と反対運動をサポートする生体模倣的特徴を取り入れている。
これらの機構と構造的レイアウトの協調的な統合により、プロトタイプは人為的なデキスタリティを備えた高度に統合された設計を実現した。
実験により,手は最大カパンジスコアを達成し,33種類のFeixグリップを再現し,様々な日常の物体や道具を安定的に把握し,巧妙な操作を行うことを確認した。
これらの結果は,人中心環境下での器用な操作,遠隔操作,ロボット学習のための,手頃な,コンパクトで,機械的に効率的なプラットフォームとして評価された。
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