論文の概要: CoLI: A Reproducible Platform for Continuum Robot Learning via Monolithic 3D Printing and Isomorphic Teleoperation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.20389v1
• Date: Thu, 18 Jun 2026 15:45:10 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-19 18:23:39.959072
• Title: CoLI: A Reproducible Platform for Continuum Robot Learning via Monolithic 3D Printing and Isomorphic Teleoperation
• Title（参考訳）: CoLI: モノリシックな3Dプリンティングと同型遠隔操作による連続ロボット学習のための再現可能なプラットフォーム
• Authors: Ziyuan Tang, Chenxi Xiao*,
• Abstract要約: 本稿では,3Dプリンティングによる簡易な製造パイプラインを備えたオープンソースの連続ロボット設計について述べる。 制御は、直接アクチュエータレベルのマッピングを確立する同型遠隔操作インタフェースによって達成される。 提案システムは,ハードウェアの特性評価と操作タスクのセットを用いて評価する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.4763505073094778
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Continuum robots offer strong potential for manipulation tasks due to their high degrees of freedom, compliant structures, and operational safety. However, their adoption in both research and practical applications has been hindered by reproducibility issues arising from complex fabrication and assembly processes, challenging kinematic modeling, and a lack of intuitive control interfaces. To address these challenges, we present a novel open-source continuum robot design. The platform features a simplified fabrication pipeline enabled by multi-material 3D printing, allowing the arm to be fabricated as a monolithic compliant structure with minimal assembly. Control is achieved through an isomorphic teleoperation interface that establishes a direct actuator-level mapping, eliminating the need for explicit kinematic modeling and providing a singularity-free mapping. Building on this hardware design, the platform further supports imitation-learning-based autonomous control. The proposed system is evaluated through hardware characterization and a set of manipulation tasks. Experimental results demonstrate that the platform provides a reproducible, learning-ready continuum robot system, accelerating algorithmic development and systematic benchmarking for the continuum robotics community.
• Abstract（参考訳）: 連続ロボットは、高い自由度、適合構造、運用上の安全のために、操作タスクに強い可能性を提供します。 しかし, 複雑な製造工程や組み立て工程から生じる再現性の問題, キネマティック・モデリングへの挑戦, 直感的な制御インタフェースの欠如などにより, 研究と実用化の両面で採用が妨げられている。 これらの課題に対処するために,我々はオープンソースの連続ロボット設計を提案する。 このプラットフォームは、多材料3Dプリンティングによって実現された単純化された製造パイプラインを備えており、アームを最小限の組立でモノリシックな構造として製造することができる。 制御は、直接アクチュエータレベルのマッピングを確立し、明示的なキネマティックモデリングの必要性を排除し、特異性のないマッピングを提供する同型遠隔操作インタフェースによって達成される。 このハードウェア設計に基づいて構築されたこのプラットフォームは、模倣学習に基づく自律制御をさらにサポートする。 提案システムは,ハードウェアの特性評価と操作タスクのセットを用いて評価する。 実験の結果,このプラットフォームは再現性が高く,学習可能な連続ロボットシステムを提供し,アルゴリズム開発を加速し,連続ロボットコミュニティの体系的なベンチマークを行うことができた。

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