論文の概要: A Multimodal Tiltwing Framework for Bioinspired Aerial Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.22046v1
• Date: Sat, 20 Jun 2026 13:59:36 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-25 23:03:08.484279
• Title: A Multimodal Tiltwing Framework for Bioinspired Aerial Robots
• Title（参考訳）: バイオインスパイアされた空中ロボットのためのマルチモーダルティルトイングフレームワーク
• Authors: Krispin C. V. Broers, Sophie F. Armanini,
• Abstract要約: 羽ばたき翼型小型航空機(FWMAV)はハチドリの飛行性能を模倣している。 既存の設計は依然として限定的であり、飛行封筒の制限と耐久性に乏しい。 本研究では,生物にインスパイアされた空中ロボットがホバリング飛行,高速方向飛行,エネルギー効率の高い飛行を切り替えることのできる適応型傾動機構を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7734726150561088
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Tailless flapping-wing micro-aerial vehicles (FWMAVs) mimic the impressive flight performance of hummingbirds, utilising unsteady aerodynamic effects. However, existing designs are still limited and purpose-built with a restricted flight envelope and poor endurance. We therefore propose an adaptable tiltwing framework enabling bioinspired aerial robots to switch between hovering flight, high-speed directional flight, and energy-efficient gliding flight. The proposed framework utilises thrust vectoring with a wide actuation range via two fully independent propulsion units, each flapping a single wing, for effective control and enhanced manoeuvrability. For this, we developed a hybrid Scotch-yoke-based flapping mechanism that ensures a symmetric motion profile with a modular design guaranteeing an arbitrarily wide flapping angle to exploit the lift-enhancing clap-and-fling effect. Additionally, we implemented a passive wing-rotation mechanism, which, in combination with our dual-wing thrust-vectoring approach, allows unprecedented wing-design freedom, unlocking potential for precise optimisation. A contactless leading-edge tracking sensor provides accurate feedback on the wing's orientation and, in the gliding mode, enables dihedral-angle control, augmenting the active wing-pitch control. Extensive testing of a propulsion unit was conducted with a six-axis force/torque sensor, demonstrating the flapping mechanism's performance while optimising transmission efficiency and the passive wing-pitch mechanism. At full throttle, the average lift force generated by a single wing, flapping with a 188° amplitude, was 21.1 gf for a small 3.1 g 1S BLDC motor. Additional tests covering the full range of the wide-angle tilting capability showed an effective thrust-vectoring control architecture with a linear and symmetric response curve of the moments generated.
• Abstract（参考訳）: 羽ばたきの小型航空機(FWMAV)はハチドリの飛行性能を模倣し、不安定な空力効果を生かした。 しかし、既存の設計は依然として限定的であり、飛行封筒の制限と耐久性に乏しい。 そこで本研究では,バイオインスパイアされた空中ロボットがホバリング飛行,高速方向飛行,エネルギー効率の高い滑空飛行を切り替えることのできる適応可能な傾動機構を提案する。 提案した枠組みは、推力ベクトルを2つの完全に独立した推進ユニットを介して広い作動範囲で駆動し、それぞれが1つの翼を羽ばたき、効率的な制御と操作性を向上させる。 そこで我々は, 自在に広いフラッピング角度を保証し, 昇降力向上効果を生かした, 対称な動きプロファイルを実現するハイブリッドなスコッチヨーク式フラッピング機構を開発した。 さらに、受動翼回転機構を実装し、二翼推力ベクトル法と組み合わせて、前例のない翼設計の自由を許容し、正確な最適化の可能性を解き放つ。 接触のない先端追跡センサは、翼の向きに正確なフィードバックを与え、グライディングモードでは二面角制御を可能にし、アクティブなウィングピッチ制御を増強する。 6軸力/トルクセンサを用いて推進ユニットの広範囲な試験を行い、伝達効率と受動翼ピッチ機構を最適化しながら羽ばたき機構の性能を実証した。 フルスロットルでは、単翼で発生した平均揚力は188°の振幅で、小さな3.1 g 1S BLDCモーターで21.1 gfであった。 広角傾きの完全な範囲をカバーする追加試験は、発生したモーメントの線形および対称応答曲線を持つ効果的な推力ベクトル制御アーキテクチャを示した。

関連論文リスト

• HoLoArm: Deformable Arms for Collision-Tolerant Quadrotor Flight [46.42648821424623]
  トンボの翼のノダス構造にインスパイアされた腕を持つ四重奏曲HoLoArmについて述べる。 結果は、HoLoArmが軸方向を含む任意の方向に受動的に変形し、衝撃の方向とレベルに応じて0.3～0.6秒以内で回復可能であることを示した。 ドローンは最大7.6m/sの速度で衝突に耐え、安定した飛行を維持しながら540gのペイロードを運ぶことができる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-05-25T12:37:18Z)
• Aero-World: Action-Conditioned Aerial Video Generation from Inertial Controls [57.166020875486474]
  我々は,事前学習した画像から映像への拡散モデルを制御可能な空中ビデオ生成装置に変換する方法であるtextbfAero-World を提案する。 実ビデオ-IMUペアで独立して訓練された冷凍潜伏空間物理学プローブは、LoRA微調整中に慣性・一貫性の異なる監視を提供する。 AeroBenchでは、アクションのみの微調整で平均AASを57.7から63.6に改善し、AirScapeよりも優れた品質制御トレードオフを提供する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-05-19T12:02:17Z)
• Thrust Regulation Through Wing Linkage Modulation on the Aerobat Platform: Piezoelectric Slip-Stick Actuated Regulator Development [0.0]
  エアロバット(英: Aerobat)は、コウモリに触発された羽ばたきロボットで、計算構造によって翼の歩行が生成される。 この論文は、第1半径リンクの有効長さを変更することで推力制御を研究する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-04-20T23:01:53Z)
• A 26-Gram Butterfly-Inspired Robot Achieving Autonomous Tailless Flight [61.21669716392821]
  textitAirPulseは、26グラムの蝶にインスパイアされたロボットで、このスケールで尾のない二翼プラットフォームのために、初めてオンボードでクローズドループ制御飛行を行う。 蝶の飛行における重要な生体力学的特性を再現し、低アスペクト比、炭素繊維強化翼の適合性、および特徴的な生物学的身体の起伏を再現する低周波の羽ばたきを利用する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-06T15:58:50Z)
• Wake Vectoring for Efficient Morphing Flight [1.6799377888527687]
  我々は、モーフィング中に失われたスラストを回復するパッシブ・ウェイク・ベクター機構を導入する。 このソリューションは、有用な推力が生成されない構成で、最大40%の垂直推力回復を実現する。 そこでは、ロケットや航空機の推力ベクターによる受動空気力学構造が、機械的な複雑さを伴わずに効率よく、アジャイルな飛行を可能にする。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-12-04T19:31:17Z)
• A highly maneuverable flying squirrel drone with agility-improving foldable wings [3.166558866794283]
  本稿では、機敏性向上可能な折りたたみ翼を備えた高度操縦可能なドローンを提案する。 折りたたみ翼の複雑な空気力学は、物理補助リカレントニューラルネットワーク(paRNN)を用いてモデル化される 実験の結果,提案した飛行用リスドローンは追跡性能が13.1%向上した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-04-13T14:57:11Z)
• Neural-Fly Enables Rapid Learning for Agile Flight in Strong Winds [96.74836678572582]
  本稿では,ディープラーニングを通じて事前学習した表現を組み込むことで,オンラインでの迅速な適応を可能にする学習ベースのアプローチを提案する。 Neural-Flyは、最先端の非線形かつ適応的なコントローラよりもかなり少ないトラッキングエラーで正確な飛行制御を実現する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-05-13T21:55:28Z)
• VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait Representation [78.92147339883137]
  本研究では,特定の歩行を構成する主要姿勢位相を捕捉する潜在空間を学習することにより,制御器のロバスト性を高めることが重要であることを示す。 本研究では,ドライブ信号マップの特定の特性が,歩幅,歩幅,立位などの歩行パラメータに直接関係していることを示す。 生成モデルを使用することで、障害の検出と緩和が容易になり、汎用的で堅牢な計画フレームワークを提供する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-05-02T19:49:53Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。