Fugu-MT 論文翻訳(概要): Lateral String Stability for Vehicle Platoons

論文の概要: Lateral String Stability for Vehicle Platoons

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.29677v1
Date: Mon, 29 Jun 2026 00:52:32 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-06-30 18:07:16.003603
Title: Lateral String Stability for Vehicle Platoons
Title（参考訳）: 自動車プラトンにおける横弦の安定性
Abstract要約: コネクテッド・アンド・オートマチック・ビークル(CAV)小隊はエネルギー効率と交通量の増大を約束する。これらの安全性は、小隊に沿って乱れがどのように伝播するかを決定する弦安定性のヒンジに恩恵を与える。本稿では,安全クリティカルな経路関連追従誤差に直接対処する横列安定性のための新しい枠組みを提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 11.606077532835359
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Connected and automated vehicle (CAV) platooning promises gains in energy efficiency and traffic throughput and, most critically, in safety. These safety benefits hinge on string stability, which determines how disturbances propagate along a platoon. While longitudinal string stability is well studied, lateral string stability, which governs the propagation of path-tracking errors that can lead to unsafe deviations from the intended path, remains underexplored. Its importance is increasing as autonomous vehicles rely more heavily on onboard sensing and map-free navigation, where sensor occlusion and dense formations amplify safety risks. This paper presents a new framework for lateral string stability that directly addresses safety-critical path-relative tracking errors and enables consistent comparison across vehicles following the same road geometry. Central to this framework is an arc-length (Eulerian) viewpoint, a departure from traditional analyses, that clarifies how tracking errors at a given point on the path propagate from one vehicle to the next. A formal definition of lateral string stability is introduced along with two control strategies: an onboard-sensing-only controller and a novel learn-from-predecessor approach utilizing vehicle-to-vehicle (V2V) communication. We show that onboard sensing alone cannot guarantee attenuation of path-tracking errors, imposing a fundamental safety limitation, whereas V2V communication enables true error attenuation.
Abstract（参考訳）: コネクテッド・アンド・オートマチック・ビークル(CAV)小隊はエネルギー効率と交通のスループットを向上し、特に安全を約束する。これらの安全性は、小隊に沿って乱れがどのように伝播するかを決定する弦安定性のヒンジに恩恵を与える。長手弦の安定性はよく研究されているが、経路追跡誤差の伝搬を制御し、意図された経路から不安全に逸脱する可能性がある横弦の安定性は未解明のままである。自動運転車は、センサーの閉塞や密集化によって安全性のリスクが増大する、オンボードセンシングや地図のないナビゲーションに強く依存しているため、その重要性は増している。本稿では,安全クリティカルな経路関連追従誤差に直接対処し,同じ道路形状の車両間で一貫した比較を可能にする横列安定性のための新しい枠組みを提案する。この枠組みの中心は弧長(ユーレリア)の視点であり、従来の分析から離れて、経路上の特定の点における誤差の追跡が、ある車両から次の車両へどのように伝播するかを明確にするものである。車載センサーのみの制御とV2V通信を利用した新しい学習・学習アプローチの2つの制御戦略とともに横弦安定性の形式的定義を導入する。オンボードセンシングだけでは経路追従誤差の減衰を保証できず、基本的安全性の制限を課す一方、V2V通信は真の誤り減衰を可能にする。

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