論文の概要: AUSLUN: A Fixed-Hover UAV--USV System for GNSS-Denied Maritime Search and Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.29875v1
- Date: Mon, 29 Jun 2026 07:15:59 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-30 18:07:16.090621
- Title: AUSLUN: A Fixed-Hover UAV--USV System for GNSS-Denied Maritime Search and Navigation
- Title（参考訳）: AUSLUN: GNSS-Denied Maritime Search and Navigationのための固定ホバーUAV-USVシステム
- Abstract要約: グローバルナビゲーション衛星システム (GNSS) は、無人の地上機 (USV) が遠くの船を見つけ、グローバルに参照されるアプローチを維持するのを防ぐことができる。
本稿では,無人航空機(UAV)を長距離センシング・航法用アンカーとして利用する固定ホバー地上システムであるAUSLUNについて述べる。
その結果, 沿岸域における固定ホバーUAV支援の実現可能性と運用境界が確立された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.220023631779745
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Global navigation satellite system (GNSS) denial can prevent an unmanned surface vehicle (USV) from both finding a distant vessel and maintaining a globally referenced approach. This paper presents AUSLUN (Automatic UAV Search, Localization, and USV Navigation), a fixed-hover aerial-surface system that uses a coastal unmanned aerial vehicle (UAV), which estimates its own pose through visual-inertial odometry (VIO), as a long-range sensing and navigation anchor. The central design shifts sensing motion from UAV translation to a zoom pod and closes the loop through three coupled elements: polygon-aware annular pod scanning, modality-aware bearing-range localization, and target-relative USV guidance with visual-loss recovery. The same gated recursive estimator uses laser range for the non-cooperative target and datalink range for the cooperative USV. Search-planning simulations show that the adaptive yaw bounds reduce scan time and redundant coverage relative to a matched fixed-sector scan, and GPS-referenced field data show that the gated recursive estimator outperforms non-recursive baselines in localization accuracy. An integrated maritime mission further demonstrates the complete search-to-navigation sequence, including a deliberately triggered visual-loss recovery. These results establish the feasibility and operating boundary of fixed-hover UAV assistance for stationary-target approach in coastal GNSS-denied environments. The source code and a video demonstration are publicly available at https://github.com/xirhxq/pod_search and https://youtu.be/S-5RkJs35JI.
- Abstract（参考訳）: グローバルナビゲーション衛星システム (GNSS) は、無人の地上機 (USV) が遠くの船を見つけ、グローバルに参照されるアプローチを維持するのを防ぐことができる。
AUSLUN (Automatic UAV Search, Localization, and USV Navigation) は、無人無人航空機 (UAV) を長距離測位・航法用アンカーとして、視覚慣性オドメトリー (VIO) を用いて自作のポーズを推定する固定飛行型空中航法システムである。
中心となる設計は、UAV翻訳からズームポッドへのセンシング動作をシフトし、ポリゴン対応の環状ポッドスキャン、モダリティ対応のベアリングレンジローカライゼーション、視覚的ロスリカバリによるターゲット関連USV誘導という3つの結合要素を通してループを閉じる。
同じゲート再帰推定器は、非協調目標と協力USVのデータリンク範囲にレーザーレンジを使用する。
探索計画シミュレーションにより,適応ヨーバウンドは一致した固定セクタスキャンと比較してスキャン時間と冗長カバレッジを低減し,GPS参照フィールドデータから,ゲート再帰推定器は局所化精度において非再帰ベースラインを上回っていることが示された。
統合された海上任務は、意図的に引き起こされた視覚的損失回復を含む完全な探索と航行のシーケンスをさらに実証する。
これらの結果から, 沿岸域における固定ホバーUAV支援の実現可能性と運用境界が確立された。
ソースコードとビデオデモはhttps://github.com/xirhxq/pod_searchとhttps://youtu.be/S-5RkJs35JIで公開されている。
関連論文リスト
- Evaluation of Image Matching Methods for Visual Odometry on UAVs [0.9558392439655014]
無人航空機(UAV)は多くの環境監視および輸送用途に強力なツールである。
航法におけるグローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)技術への依存は、破滅的な失敗を招きかねない。
この研究は、ビジュアルオドメトリ(VO)を重要なナビゲーションコンポーネントとして探求する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-19T07:17:48Z) - FU-MPC: Frontier- and Uncertainty-Aware Model Predictive Control for Efficient and Accurate UAV Exploration with Motorized LiDAR [29.924596251375892]
我々は独立に回転するLiDARを備えたUAVプラットフォームを開発し、階層的な探索フレームワークを提案する。
Fu-MPCは、予測された飛行軌道に沿ってLiDAR回転を最適化する局所後退水平走査コントローラとして機能する。
複雑な環境下での実験では、ロバストなローカライゼーション性能を維持しつつ、探索効率を向上させることが示されている。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-14T14:54:29Z) - Unifying UAV Cross-View Geo-Localization via 3D Geometric Perception [51.687842983240564]
無人航空機(UAV)のクロスビューな地上局地化は、斜めのUAV画像と衛星地図との厳密な幾何学的相違により、いまだに困難である。
本稿では,3次元シーン形状を明示的にモデル化し,粗い位置認識ときめ細かなポーズ推定を統一する,幾何認識型UAV測位フレームワークを提案する。
提案手法は, 最先端のベースラインを著しく上回り, ロバストメータレベルのローカライゼーション精度を実現し, 複雑な都市環境における一般化を向上する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-02T08:08:41Z) - Beyond Matching to Tiles: Bridging Unaligned Aerial and Satellite Views for Vision-Only UAV Navigation [51.286599397552756]
本稿では,UAVの絶対位置と近距離からの進路を共同で予測する視覚駆動型クロスビューナビゲーション手法であるBering-UAVを提案する。
我々はまた、クロスビューのローカライゼーションとナビゲーションを評価するベンチマークである Bearing-UAV-90k も提示する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-23T16:17:39Z) - HUNT: High-Speed UAV Navigation and Tracking in Unstructured Environments via Instantaneous Relative Frames [50.83645076723809]
HUNT (High-speed UAV Navigation and Tracking) は、1つの相対的な定式化の中で統合、取得、追跡を行うリアルタイムフレームワークである。
密林、コンテナ化合物、および車両やマネキンによる捜索救助活動の試行は、グローバルな方法が失敗した場合の堅牢な自律性を示している。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-09-23T18:07:10Z) - NOVA: Navigation via Object-Centric Visual Autonomy for High-Speed Target Tracking in Unstructured GPS-Denied Environments [56.35569661650558]
我々はNOVAというオブジェクト中心のフレームワークを導入し、ロバストな目標追跡と衝突認識ナビゲーションを可能にした。
グローバルマップを構築するのではなく、NOVAはターゲットの参照フレーム内での知覚、推定、制御を定式化する。
我々は,都市迷路や森林の小道,間欠的なGPS損失を伴う建物内の繰り返し遷移など,現実の挑戦的なシナリオにまたがってNOVAを検証する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-06-23T14:28:30Z) - Long-Range Vision-Based UAV-assisted Localization for Unmanned Surface Vehicles [7.384309568198598]
地球測位システム (GPS) は海洋環境下での無人表面車両 (USV) によるフィールド操作に必須のナビゲーション手法となっている。
GPSは、自然の干渉や悪意のある妨害攻撃に弱いため、必ずしも屋外で利用できるとは限らない。
本研究では,無人航空機(UAV)を用いて,制限された海洋環境下でのUSVのローカライズを支援する新しい手法を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-08-21T08:37:37Z) - Angle Robustness Unmanned Aerial Vehicle Navigation in GNSS-Denied
Scenarios [66.05091704671503]
本稿では、ポイントツーポイントナビゲーションタスクにおける飛行偏差に対処する新しい角度ナビゲーションパラダイムを提案する。
また、Adaptive Feature Enhance Module、Cross-knowledge Attention-guided Module、Robust Task-oriented Head Moduleを含むモデルを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-02-04T08:41:20Z) - Vision-Based UAV Self-Positioning in Low-Altitude Urban Environments [20.69412701553767]
無人航空機(UAV)は安定した位置決めのために衛星システムに依存している。
このような状況下では、視覚に基づく技術が代替手段として機能し、UAVの自己配置能力を確実にする。
本稿では,UAV自己配置タスク用に設計された最初の公開データセットであるDenseUAVを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-01-23T07:18:55Z) - Safe Vessel Navigation Visually Aided by Autonomous Unmanned Aerial
Vehicles in Congested Harbors and Waterways [9.270928705464193]
この研究は、従来のRGBカメラと補助的な絶対位置決めシステム(GPSなど)で捉えた長距離視覚データから未知の物体までの距離を検知し推定する最初の試みである。
シミュレーション結果は,UAV支援艦艇の視覚支援航法における提案手法の精度と有効性を示すものである。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-08-09T08:15:17Z) - A Multi-UAV System for Exploration and Target Finding in Cluttered and
GPS-Denied Environments [68.31522961125589]
複雑なGPSを用いた複雑な環境において,UAVのチームが協調して目標を探索し,発見するための枠組みを提案する。
UAVのチームは自律的にナビゲートし、探索し、検出し、既知の地図で散らばった環境でターゲットを見つける。
その結果, 提案方式は, 時間的コスト, 調査対象地域の割合, 捜索・救助ミッションの成功率などの面で改善されていることがわかった。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-07-19T12:54:04Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。