論文の概要: HUNT: High-Speed UAV Navigation and Tracking in Unstructured Environments via Instantaneous Relative Frames

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2509.19452v3
• Date: Sun, 28 Sep 2025 18:17:18 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-09-30 14:13:47.595726
• Title: HUNT: High-Speed UAV Navigation and Tracking in Unstructured Environments via Instantaneous Relative Frames
• Title（参考訳）: HUNT: 瞬時相対フレームによる非構造環境における高速UAVナビゲーションと追跡
• Authors: Alessandro Saviolo, Jeffrey Mao, Giuseppe Loianno,
• Abstract要約: HUNT (High-speed UAV Navigation and Tracking) は、1つの相対的な定式化の中で統合、取得、追跡を行うリアルタイムフレームワークである。 密林、コンテナ化合物、および車両やマネキンによる捜索救助活動の試行は、グローバルな方法が失敗した場合の堅牢な自律性を示している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 50.83645076723809
• License: http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
• Abstract: Search and rescue operations require unmanned aerial vehicles to both traverse unknown unstructured environments at high speed and track targets once detected. Achieving both capabilities under degraded sensing and without global localization remains an open challenge. Recent works on relative navigation have shown robust tracking by anchoring planning and control to a visible detected object, but cannot address navigation when no target is in the field of view. We present HUNT (High-speed UAV Navigation and Tracking), a real-time framework that unifies traversal, acquisition, and tracking within a single relative formulation. HUNT defines navigation objectives directly from onboard instantaneous observables such as attitude, altitude, and velocity, enabling reactive high-speed flight during search. Once a target is detected, the same perception-control pipeline transitions seamlessly to tracking. Outdoor experiments in dense forests, container compounds, and search-and-rescue operations with vehicles and mannequins demonstrate robust autonomy where global methods fail.
• Abstract（参考訳）: 捜索と救助活動では、無人航空機は未知の非構造環境を高速で横断し、一度検出された標的を追跡する必要がある。 劣化したセンシングとグローバルなローカライゼーションのない両方の能力を達成することは、依然としてオープンな課題である。 相対航法に関する最近の研究は、目に見える検出対象に計画と制御を固定することで、ロバストな追跡を示してきたが、視野に目標が存在しない場合にはナビゲーションに対処することはできない。 本稿では,HUNT(High-speed UAV Navigation and Tracking)について述べる。 HUNTは、姿勢、高度、速度などの即時観測装置から直接航法目標を定義し、探索中に反応性の高い高速飛行を可能にする。 目標が検出されると、同じ知覚制御パイプラインがシームレスにトラッキングに遷移する。 密林、コンテナ化合物、および車両やマネキンによる捜索救助活動における屋外実験は、グローバルな方法が失敗した場合の堅牢な自律性を示している。

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