論文の概要: The Quadruped Soft Tail: Compliant Grasping and Swabbing for Contamination Surveys in Harsh Environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.30900v1
- Date: Mon, 29 Jun 2026 20:41:44 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-01 18:27:18.999485
- Title: The Quadruped Soft Tail: Compliant Grasping and Swabbing for Contamination Surveys in Harsh Environments
- Title（参考訳）: 四角形軟質土--湿原環境における汚染調査に適合したグラッピングとスワビング-
- Abstract要約: 四足歩行ロボットに搭載された軽量で柔らかく、かつ適合した腱駆動型ロボットテールを開発した。
尻尾には、中空で柔軟なバックボーンと、ロボットがサンプルを拾い、汚染された表面をスワブできる腱作動式のソフトグリップが備わっている。
提案システムは,足歩行の機敏さとソフトロボット操作の順応性を組み合わせたシステムである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5233775397457061
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Beryllium contamination surveys in radioactive areas are challenging for robots in environments cluttered with cables and electronics. To address this problem, we have developed a novel quadruped system augmentation: A lightweight, soft, and compliant tendon-actuated robotic tail mounted on a quadruped robot. The tail features a hollow, flexible backbone and a tendon-actuated soft gripper that enables the robot to pick up sampling tissues, swab contaminated surfaces, and release the tissues at designated collection locations for subsequent beryllium analysis. To enable intuitive teleoperation, a closed-form kinematic model and a singularity-robust task-space controller are developed. Experimental results demonstrate that gripper actuation has a negligible effect on robot shape, while common-mode tendon actuation provides an effective mechanism for stiffness modulation and preload control. Furthermore, experimental validation indicates that the proposed kinematic model provides a suitable basis for real-time task-space control. The proposed system combines the agility of legged locomotion with the compliance of soft robotic manipulation, enabling the complete contamination-survey procedure to be performed without human exposure. While motivated by beryllium contamination surveys at CERN, the proposed quadruped soft-tail concept is broadly applicable to legged robots operating in cluttered, confined, or hazardous environments where conventional rigid-link manipulators are undesirable.
- Abstract（参考訳）: 放射性地域のベリリウム汚染調査は、ケーブルや電子機器が散らばっている環境の中でロボットにとって困難である。
この問題に対処するため,我々は,四足歩行ロボットに搭載された軽量で柔らかく,かつ適合した腱作動式ロボットテールという,新しい四足歩行システム拡張を開発した。
尻尾には、中空で柔軟な背骨と腱が作動するソフトグリップがあり、ロボットは採取された組織を拾い上げ、汚染された表面を散乱させ、その後ベリリウム分析のために指定された収集箇所で組織を解放することができる。
直感的遠隔操作を実現するため,クローズド形式キネマティックモデルと特異性ローバストなタスク空間コントローラを開発した。
実験結果から,グリップパ動作はロボット形状に無視できる効果を示す一方,コモンモード腱動作は剛性調節とプレロード制御に有効な機構であることが示された。
さらに, 実時間タスク空間制御において, 提案した運動モデルが適切な基礎を提供することを示す実験的検討を行った。
提案システムは,足の移動の機敏さとソフトロボット操作の順応性を組み合わせることで,人間の露出を伴わずに完全な汚染監視を行うことができる。
CERNのベリリウム汚染調査に動機付けられながら、提案された四足歩行ソフトテールの概念は、従来の硬質リンクマニピュレータが望ましくない、散らばった、閉じ込められた、あるいは危険な環境で動作している脚のあるロボットに広く適用することができる。
関連論文リスト
- Real-time Puncture Detection and Recovery for Pneumatic Soft Actuators [2.276860128178926]
単一慣性測定ユニットからの動作データを用いたソフトアクチュエータの穿刺検出システムを提案する。
異常検知器は正常な操作データに基づいて訓練され、復元誤差によって損傷を検知する一方、重大度はわずかに修正された条件下で訓練された別のモデルによって推定される。
このアプローチは、リアルタイムなデータ駆動損傷検出を通じて、ソフトロボットシステムの信頼性と安全性を高める。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-09-08T14:31:59Z) - A Compact Top-Loading Robot for Endovascular Interventions: Design, Control and Evaluation [10.95060747006468]
ロボットによる血管内介入は、放射線曝露を減らし、外科医のエルゴノミクスを改善し、遠隔手術を可能にし、手続きの精度を高める可能性がある。
既存のシステムでは、患者側の設定が制限され、柔軟性が制限され、複雑な機器交換が臨床ワークフローの統合を妨げるため、手続き的カバレッジが制限されることが多い。
本研究は,標準的な血管内器具の連続的翻訳・回転操作を可能にする,血管内介入のための小型ロボットシステムを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-13T16:35:14Z) - Compliant Non-Prehensile Pushing Manipulation [2.526906424066039]
ロボット操作システムによる非包括的プッシュ操作の課題に対処する。
我々は、最先端のプッシュモデルを拡張して、インピーダンス制御ロボットと統合する。
本研究では,ロボットの位置・速度設定点を最適に調節し,従順なプッシュを可能にするモデル予測制御フレームワークを開発する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-25T10:24:05Z) - Learn Weightlessness: Imitate Non-Self-Stabilizing Motions on Humanoid Robot [56.377161933570335]
人間は自然に非自己安定化(NSS)運動中に「無重力」状態を利用する。
この生物学的メカニズムに着想を得て,データセットのアノテーションに対する無重力自動ラベル方式を提案する。
我々の研究は、正確な軌道追跡と適応的な環境相互作用のギャップを埋め、接触リッチなヒューマノイド制御のための生物学的にインスパイアされたソリューションを提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-23T07:10:05Z) - Sim-to-Real Transfer for Muscle-Actuated Robots via Generalized Actuator Networks [53.12548325396181]
柔らかい筋肉のアクティベーションと組み合わせたテンドンドライブは、より速く、より安全なロボットを可能にする。
この複雑なアクチュエータのニューラルネットワークモデルを学習するsim-to-realパイプラインを提案する。
我々は,完全にシミュレーションで訓練された,正確なゴール獲得とダイナミック・ボール・イン・カップ・ポリシーの展開に成功した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-10T16:52:54Z) - Consistency-Driven Dual LSTM Models for Kinematic Control of a Wearable Soft Robotic Arm [33.333272339511446]
本稿では,ウェアラブルデバイスに組み込まれた空気圧作動式ロボットアームの前方および逆運動学を正確に学習するための一貫性駆動型デュアルLSTMフレームワークを提案する。
この手法は, アクティベーション入力とエンドエフェクタ位置の1対1マッピング問題に対処しながら, ソフト空気圧アクチュエータの非線形およびヒステリックな挙動を効果的に捉えている。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-18T12:51:12Z) - Caterpillar-Inspired Spring-Based Compressive Continuum Robot for Bristle-based Exploration [3.0561366760390296]
本稿では,コンパクトなバネ型腱駆動型連続ロボットについて述べる。
このシステムは、機械的に適合した連続体と腱作動モジュールを結合し、複合曲げおよび軸長変化を可能にする。
実験の結果,提案したモデルと制御パイプラインの下での平均位置誤差は4.32mmであった。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-10T14:51:00Z) - A Robotic Testing Platform for Pipelined Discovery of Resilient Soft Actuators [63.07587517846448]
本稿では,DEA寿命をスキャンできる新しいテストロボットによって実現された最適化パイプラインを提案する。
ロボットは、電気機械特性測定、プログラム可能な電圧入力、マルチチャネルテスト能力を統合する。
これを用いて,入力電圧等級,周波数,電極物質濃度,電気接続フィラーなど,Elastosil系リニアアクチュエータの寿命を走査した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-24T14:41:28Z) - CHIP: Adaptive Compliance for Humanoid Control through Hindsight Perturbation [70.5382178207975]
hIsight Perturbation (CHIP)は、制御可能なエンドエフェクタ剛性を実現するプラグイン・アンド・プレイモジュールである。
CHIPの実装は簡単で、データ拡張も追加の報酬チューニングも必要ありません。
そこで本研究では,CHIPでトレーニングした汎用モーショントラッキングコントローラが,多種多様な操作タスクを実行できることを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-16T18:56:04Z) - Hysteresis-Aware Neural Network Modeling and Whole-Body Reinforcement Learning Control of Soft Robots [14.02771001060961]
外科的応用を目的としたソフトロボットシステムを提案する。
本稿では,ソフトロボットの全身動作を正確に把握し,予測する全身ニューラルネットワークモデルを提案する。
本手法はファントムを用いた手術実験において高い性能を示した。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-04-18T09:34:56Z) - OSCAR: Data-Driven Operational Space Control for Adaptive and Robust
Robot Manipulation [50.59541802645156]
オペレーショナル・スペース・コントロール(OSC)は、操作のための効果的なタスクスペース・コントローラとして使われてきた。
本稿では,データ駆動型OSCのモデル誤差を補償するOSC for Adaptation and Robustness (OSCAR)を提案する。
本手法は,様々なシミュレーション操作問題に対して評価し,制御器のベースラインの配列よりも大幅に改善されていることを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-10-02T01:21:38Z) - Populations of Spiking Neurons for Reservoir Computing: Closed Loop
Control of a Compliant Quadruped [64.64924554743982]
本稿では,ニューラルネットワークを用いた中央パターン生成機構を実装し,閉ループロボット制御を実現するためのフレームワークを提案する。
本研究では,従順な四足歩行ロボットのシミュレーションモデル上で,予め定義された歩行パターン,速度制御,歩行遷移の学習を実演する。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-04-09T14:32:49Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。