論文の概要: Choreographing the Way of Water: A Computational Framework for Aquatic Robotic Art
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.02174v1
- Date: Thu, 02 Jul 2026 13:45:34 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-03 19:45:08.859777
- Title: Choreographing the Way of Water: A Computational Framework for Aquatic Robotic Art
- Title（参考訳）: 水の仕方を振り返る:水上ロボットアートのための計算フレームワーク
- Abstract要約: Way of Waterは、分散振付プラットフォームとして自律的な表面容器群を編成する垂直統合フレームワークである。
私たちの主な貢献はWay of Water Studioです。これはブラウザベースのタイムライン合成オーサリングパラダイムで、DAWのような音楽応答性振付のための楽器として扱われます。
我々は,チューリッヒ湖のスワン湖18号船の解釈と,フォルテ・マルゲラのヴェネツィア・ビエンナーレ・デモ(2025年)8号船のタイムスペースの存在を報告した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.0517569470958446
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Robotic choreography in open water is governed by nonlinear fluid dynamics, which impose significant challenges due to environmental disturbances and nonlinear system dynamics. This paper presents the cyber-physical architecture of Way of Water, a vertically integrated framework that orchestrates a fleet of autonomous surface vessels as a distributed choreographic platform. Moving beyond the surface-pixel paradigm, these vessels use laminar nozzles and multi-zone lighting to extend their expressive range from the 2D water plane into the 3D volumetric domain. Our primary contribution is the Way of Water Studio, a browser-based, timeline-compositing authoring paradigm that treats the fleet as a DAW-like instrument for music-responsive choreography. The Studio encapsulates Sequential Convex Programming for trajectory generation and Model Predictive Control for disturbance rejection presented through a visual timeline, broadening access to high-performance aquatic robotics for non-programmer artists. Grounding the Studio is the full cyber-physical stack: a custom holonomic chassis, a state-estimation and control stack tuned for the aquatic domain, and an LTE/MQTT fleet link with RTK-GPS time synchronization. We report on the system's validation across two distinct deployments: an 18-vessel Swan Lake interpretation at Lake Zurich and an 8-vessel Time Space Existence 2025 Venice Biennale demonstration at Forte Marghera, establishing a foundational reference for the design and deployment of fluidic robotic swarms.
- Abstract（参考訳）: 開放水中のロボットコレオグラフィーは非線形流体力学によって制御され、環境障害や非線形系の力学によって大きな課題が生じる。
本稿では,自律型表面容器群を分散振付プラットフォームとして編成する垂直統合フレームワークであるWay of Waterのサイバー物理アーキテクチャについて述べる。
表面ピクセルのパラダイムを超えて、これらの船は2次元水平面から3次元体積領域への表現範囲を拡大するために、ラミナーノズルとマルチゾーン照明を使用する。
私たちの主な貢献はWay of Water Studioです。これはブラウザベースのタイムライン合成オーサリングパラダイムで、DAWのような音楽応答性振付のための楽器として扱われます。
スタジオは、軌道生成のための逐次凸プログラミングと、視覚的タイムラインを通じて提示された外乱拒絶のためのモデル予測制御をカプセル化し、非プログラマアーティストのための高性能な水上ロボットへのアクセスを拡大している。
カスタムのホロノミックシャシー、水上ドメイン用に調整された状態推定および制御スタック、RTK-GPSタイム同期とLTE/MQTTフリートリンクである。
我々は,チューリッヒ湖における18個の船のスワン湖の解釈と,フォルテ・マルゲラで行われた8個の船の時空間の存在2025年のヴェネツィア・ビエンナーレのデモンストレーションと,流体式ロボット群の設計と展開に関する基礎的な基準を定め,システムの有効性を報告した。
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