論文の概要: Continuous and large-scale: ELEANOR, the soft architected arm inspired by the elephant trunk

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.07622v1
• Date: Wed, 08 Jul 2026 16:38:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-09 22:50:30.464235
• Title: Continuous and large-scale: ELEANOR, the soft architected arm inspired by the elephant trunk
• Title（参考訳）: 象のトランクに触発された柔らかい腕、ELEANOR
• Abstract要約: Loxodonta africana* 属の自然確率をモデルとして捉えた。 そこで本研究では,自然系のマクロ特性に基づく生体模倣設計により,ゾウのような運動と把握が可能となることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.060463912097363
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The elephant trunk is a dexterous and versatile manipulator whose performance is still unmatched in robotics. In previous works, modularity was prioritized and relatively small-scale continuum robots were built. We take the natural proboscis of the *Loxodonta africana* species as a model and propose a different design approach which favors structural continuity and dynamic properties that plausibly emulate those of the natural trunk, while conferring high adaptability to the environment and humans. Instead of targeting prescribed behaviors, we show that a biomimetic design based on the macroscopic properties of the natural system enables elephant-like movements and grasping. We build by 3D printing an 85 cm long, compliant, tapered, volumetrically tessellated continuum arm, which is combined with tendon-driven actuation mimicking the longitudinal and oblique muscles of the natural model. We demonstrate whole-body grasping of objects having different shapes and dimensions and discuss a comparison to the biological trunk highlighting aspects of both biology and robotics.
• Abstract（参考訳）: 象のトランクは器用で多用途なマニピュレータであり、その性能はロボット工学では未適合である。 以前の作品ではモジュラリティが優先され、比較的小型の連続ロボットが製造された。 そこで本研究では, 環境や人間に高い適応性を持たせつつ, 自然幹の構造的連続性と動的特性を良好にエミュレートする, 異なる設計手法を提案する。 そこで本研究では, 自然系のマクロ特性に基づく生体模倣設計により, ゾウのような運動と把握が可能であることを示す。 3Dプリンティングは, 縦筋, 斜筋を模した腱駆動の運動と組み合わせ, 長さ85cm, 順応性, テーパー状, 容積テッセル状連続腕を3Dプリンティングする。 本研究では, 形状や寸法の異なる物体を全身的に把握し, 生物学的・ロボティクスの両面を目立たせる生物学的トランクとの比較を行った。

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