論文の概要: Soft Robotic Exogloves for Dexterous Mobility -- Towards Personalized Rehabilitation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.07968v1
- Date: Wed, 08 Jul 2026 22:48:29 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-10 14:45:27.356969
- Title: Soft Robotic Exogloves for Dexterous Mobility -- Towards Personalized Rehabilitation
- Title（参考訳）: 脱軸移動のためのソフトロボットの運動 - パーソナライズされたリハビリテーションに向けて
- Abstract要約: ソフトロボットのエゴロフは、リハビリと援助を提供することができる。
これらの手袋を装着するには 個人に適合しない 標準化された測定に 依存することが多い
本稿では, 空気圧駆動型ソフトロボットエクソグローブの設計, 製作, モデリング, 試験について述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Soft robotic exogloves can provide hand rehabilitation and assistance. Fitting these gloves often relies on standardized measurements not tailored to the individual, limiting their effectiveness, especially for fine articulation necessary for dexterous manipulation. We present the design, fabrication, modeling, and testing of a personalized pneumatically-actuated soft robotic exoglove. The glove was fit to a user's hand with topological scans and fabricated with silicone mold casting. Finite element analysis (FEA) was performed to evaluate actuator bending and forces from physical human-robot interaction (pHRI) between an actuator and a simplified personalized biomechanical finger model. Pneumatic pressure control experiments were conducted to flex the user's finger with static and dynamic references. Fabrication results show that topological scans enable precise tailoring to hand anatomy. Simulations showed that anatomical personalization enables analysis of pHRI contact forces, and results indicate sufficient joint mobilization with non-ideal compression on the proximal phalanx. Pneumatic testing indicates that pressure control allows accurate and targeted mobility of the metacarpophalangeal (MCP) and proximal interphalangeal (PIP) joints with intrinsic stiffness. Testing of multiple designs showed that relaxing the strain-limiting layer improves actuator-to-finger joint alignment during actuation. This work presents personalization to the human hand in structural conformability, joint topology, modeling of pHRI contact, and time-dependent actuation-deformation profiles. This lays a groundwork for informing exoglove design optimization to enable assistance in dexterous manipulation and neuromuscular rehabilitation of fine motor skills.
- Abstract（参考訳）: ソフトロボットのエゴロフは、リハビリと援助を提供することができる。
これらの手袋を装着するには、個々に適さない標準化された測定に頼り、その効果を制限し、特に器用な操作に必要な細かい調音に頼ることが多い。
本稿では, 空気圧駆動型ソフトロボットエクソグローブの設計, 製作, モデリング, 試験について述べる。
この手袋は、トポロジカルスキャンで使用者の手にフィットし、シリコーン鋳型で製造された。
アクチュエータと簡易化されたバイオメカニカルフィンガーモデルとの物理的人間-ロボット相互作用(pHRI)からアクチュエータ屈曲と力を評価するために有限要素解析(FEA)を行った。
空気圧制御実験は、ユーザの指を静的かつダイナミックな基準で曲げるために行われた。
試作の結果, トポロジカルスキャンにより手関節解剖の精密な調整が可能となった。
解剖学的パーソナライゼーションにより,pHRI接触力の解析が可能であることが示唆された。
空気圧試験では, 内在性剛性を有する中手骨頭蓋関節(MCP)と近位骨間関節(PIP)の運動を, 正確に, 目的的に制御できることが示唆された。
複数の設計の試験では、ひずみ制限層を緩和するとアクチュエーターとフィンガーの関節アライメントが向上することが示された。
本研究は, 構造適合性, 関節トポロジー, pHRI接触のモデル化, 時間依存的アクティベーション・デフォーメーションプロファイルにおいて, 人手に対してパーソナライズを行う。
これにより、外グローブデザインの最適化を報知し、繊細な運動の操作や神経筋の回復を補助することができる。
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