論文の概要: Stop to Decide: Latency-Aware Proprioceptive Navigation Primitives for Mapping-Free Quadruped Inspection

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.11204v1
• Date: Mon, 13 Jul 2026 07:56:00 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-14 17:47:21.381598
• Title: Stop to Decide: Latency-Aware Proprioceptive Navigation Primitives for Mapping-Free Quadruped Inspection
• Title（参考訳）: Stop to Decide: マッピング不要な4Dインスペクションのための遅延認識プロプライオセプティブナビゲーションプリミティブ
• Abstract要約: コンピュータに制約された四足歩行は、しばしばコントローラの設計速度よりはるかに低いナビゲーションループを走らせる。 この遅延は標準的な受容パターンを破り、まだ登っている間にボディピッチ信号から階段が到着する、と宣言する。 インモーション検出は、周期ごとの前進v/fで、確率が上昇してトップエッジをオーバーシュートする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.95005898596094
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Compute-constrained quadrupeds often run their navigation loop far below the controller's design rate: sharing the onboard Jetson Orin with the vision pipeline slows our stair loop to about 15 Hz. This latency breaks a standard proprioceptive pattern: declaring stair-summit arrival from the body-pitch signal while still climbing. On a stepped platform whose 50 cm top is shorter than the robot (Unitree Go2, about 75 cm), in-motion detection overshoots the top edge with probability rising with the per-period advance v/f (the slowest about 15 Hz cell partly diluted by a separate non-arrival mode), whereas a climb-settle cadence holds overshoot near zero at every loop rate (pooled 22/45 vs 1/45 over about 30/20/15 Hz; Fisher p about 2.4e-7; 7/15 vs 0/15 at the deployed about 15 Hz). A logistic dose-response model in v/f captures the failure; a pre-specified 40 Hz out-of-sample test favours the protocol-clean fit (33% observed vs 43%/22% predicted), giving a deployment rule (critical loop rate about 19 Hz at 0.30 m/s). The detector sits in a fully onboard, mapping-free and learning-free stack: built-in inertial measurement unit, four foot-force channels, three 1-D ranges, one line camera, chaining line-following, a three-segment maneuver for 90-degree corners in a 55 cm corridor (20/20 contact-free vs 14/20 with 12 wall contacts for in-place yaw; exit-heading error 1.56 degrees vs 5.64 degrees), and stair traversal, completing the inspection course in 18/20 trials (90%). Results are from a single course geometry, platform, and operator.
• Abstract（参考訳）: コンピュータに制約された四足歩行は、しばしばコントローラーの設計速度よりはるかに低いナビゲーションループを走らせます。 この遅延は標準的な受容パターンを破り、まだ登っている間にボディピッチ信号から階段が到着する、と宣言する。 50cmの上部がロボットより短いステッププラットフォーム(Unitree Go2, 約75cm)では、移動検出は、周期ごとの前進v/f(別の非到着モードで部分的に希釈される15Hzの遅いセル)によってトップエッジが上昇する確率でトップエッジをオーバーシュートする一方、クライミングセットのケイデンスでは、各ループレート(約30/20/15Hzで22/45対1/45、フィッシャーpは2.4e-7; 7/15対0/15)でオーバーシュートする。 v/fのロジスティック線量応答モデルは失敗を捉え、事前に特定された40Hzのアウト・オブ・サンプルテストではプロトコル・クリーン適合(33%が観測され、43%/22%が予測された)が好まれ、展開規則(臨界ループ速度は0.30m/sで19Hz)が与えられる。 内蔵の慣性測定ユニット、4つの足力チャンネル、3つの1-Dレンジ、1本のラインカメラ、1本のラインカメラ、チェアリングラインフォロー、55cmの廊下で90度角の3分割操作(20/20の接触なし対14/20の接触なし対12のヨーの接触なし対14/20)、出口頭の誤差 1.56度対5.64度)、階段のトラバーサル、そして18/20の試験(90%)を完了した。 結果は、単一コースの幾何学、プラットフォーム、演算子から得られる。

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