論文の概要: Adaptive Control of Motor-Position-Controlled Flexible Joint Robots with Uncertain Joint Stiffness
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.14177v1
- Date: Wed, 15 Jul 2026 12:53:04 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-17 17:01:32.853337
- Title: Adaptive Control of Motor-Position-Controlled Flexible Joint Robots with Uncertain Joint Stiffness
- Title（参考訳）: 不確実な関節剛性を有する運動電位制御型柔軟関節ロボットの適応制御
- Abstract要約: フレキシブルジョイントロボットのモデルベース制御を改善するための適応制御手法を提案する。
非弾性ロボットの古典的適応制御手法とは対照的に、暗黙的な制御法と制御入出力依存回帰行列に依存する。
非線形剛性特性を有するフレキシブルジョイントの実験結果から, 提案手法の有効性が示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.14646384398074
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Model-based control of flexible joint robots with position-controlled actuators relies on accurate knowledge of the joint compliance. In practice, precise stiffness models are often unavailable as the properties of physical elastic elements vary with operating conditions and slowly change over time due to wear and aging. To improve model-based control of these systems, we propose an adaptive control approach in this work, which updates an estimate of the uncertain, nonlinear torque-deflection relation of each joint. As opposed to classical adaptive control approaches for non-elastic robots, we rely on an implicit control law and a control-input-dependent regressor matrix to account for the uncertain joint stiffness. We analyze robustness of the approach against errors induced by the motor position controller. Experimental results on a flexible joint with nonlinear stiffness characteristics demonstrate the effectiveness of the proposed approach.
- Abstract（参考訳）: 位置制御アクチュエータを持つフレキシブルジョイントロボットのモデルベース制御は、ジョイントコンプライアンスの正確な知識に依存している。
実際には、物理的弾性要素の特性は操作条件によって変化し、摩耗や老化によってゆっくりと変化するため、正確な剛性モデルは利用できないことが多い。
本研究では, これらのシステムのモデルベース制御を改善するために, 各関節の不確かさ, 非線形トルク-偏向関係の推定を更新する適応制御手法を提案する。
非弾性ロボットの古典的適応制御手法とは対照的に,不確実な関節剛性を考慮した暗黙の制御法と制御入出力依存回帰行列に依存する。
モータ位置制御器によって誘導される誤差に対するアプローチのロバスト性を分析する。
非線形剛性特性を有するフレキシブルジョイントの実験結果から, 提案手法の有効性が示された。
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