論文の概要: Leveraging Two Robotic Arms for Tight Assembly Performance Gains
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.17876v1
- Date: Mon, 20 Jul 2026 12:23:02 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-21 18:48:37.612885
- Title: Leveraging Two Robotic Arms for Tight Assembly Performance Gains
- Title（参考訳）: 組立性能向上のための2つのロボットアームの活用
- Authors: Dror Livnat, Yuval Lavi, Michael M. Bilevich, Dan Halperin,
- Abstract要約: 2つのロボットアームによる組立動作を実行するための新しいエンドツーエンドフレームワークを提供する。
両腕の協調動作は, 単腕のみを用いた場合と比較して平均実行時間を50%以上短縮することを示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.862282909017474
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We provide a novel end-to-end framework for the execution of an assembly operation by two robotic arms, given the digital CAD models of the parts and their desired relative placement in their assembled state. We analyze and demonstrate the advantages of using two robotic arms simultaneously in tight assembly operations, compared to single-arm systems. Our method is implemented in both simulation and using physical robots. It provides theoretical guarantees on execution time and trajectory accuracy, supported by empirical evidence. In particular, we show that coordinated movement of two arms reduces average execution time by more than 50% compared to using a single arm only, produces higher-quality trajectories, and accelerates the search for valid robot placements. Furthermore, we establish bounds on the required dimensions of the robotic cell. Our open source software together with real-life video demonstrations are available in our project page.
- Abstract（参考訳）: 部品のデジタルCADモデルと所望の相対配置が組立状態にあることを考慮し、2つのロボットアームによる組立操作を実行するための新しいエンドツーエンドフレームワークを提供する。
ロボットアームを2本同時に使用することの利点を,単腕システムと比較して分析し,実証した。
本手法はシミュレーションと物理ロボットの両方で実装されている。
これは、経験的証拠によって支えられた実行時間と軌道精度に関する理論的保証を提供する。
特に,両腕の協調移動は,単腕のみを用いた場合に比べて平均実行時間を50%以上削減し,高品質な軌道を発生させ,有効なロボット配置の探索を加速させることを示す。
さらに,ロボットセルの要求次元に制約を設けた。
私たちのオープンソースソフトウェアと実生活のビデオデモは、私たちのプロジェクトページで公開されています。
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