論文の概要: One Interface, Many Robots: Unified Real-Time Low-Level Motion Planning for Collaborative Arms

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.08787v1
• Date: Thu, 09 Apr 2026 21:50:53 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-13 17:57:53.592277
• Title: One Interface, Many Robots: Unified Real-Time Low-Level Motion Planning for Collaborative Arms
• Title（参考訳）: 対話型アームのためのリアルタイム低レベルモーションプランニング
• Authors: Yue Feng, Weicheng Huang, I-Ming Chen,
• Abstract要約: 本稿では,協調ロボットアームのリアルタイム低レベル動作計画のための共通インタフェースを提案する。 プログラムソルバとn次補間器を併用して,スムーズかつ連続的な微分可能な軌道を生成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.276456155150138
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper proposes a common interface for real-time low-level motion planning of collaborative robotic arms, aimed at enabling broader applicability and improved portability across heterogeneous hardware platforms. In previous work, we introduced WinGs Operating Studio (WOS), a middleware solution that abstracts diverse robotic components into uniform software resources and provides a broad suite of language-agnostic APIs. This paper specifically focuses on its minimal yet flexible interface for real-time end-effector trajectory control. By employing an n-degree polynomial interpolator in conjunction with a quadratic programming solver, the proposed method generates smooth, continuously differentiable trajectories with precise position, velocity, and acceleration profiles. We validate our approach in three distinct scenarios. First, in an offline demonstration, a collaborative arm accurately draws various geometric shapes on paper. Second, in an interruptible, low-frequency re-planning setting, a robotic manipulator grasps a dynamic object placed on a moving mobile robot. Finally, we conducted a teleoperation experiment in which one robotic arm controlled another to perform a series of dexterous manipulations, confirming the proposed method's reliability, versatility, and ease of use.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,協調型ロボットアームのリアルタイム低レベル動作計画のための共通インタフェースを提案する。 WinGs Operating Studio (WOS)は、さまざまなロボットコンポーネントを統一的なソフトウェアリソースに抽象化し、言語に依存しない幅広いAPIを提供するミドルウェアソリューションです。 本稿では, 実時間終端軌道制御のための最小かつフレキシブルなインタフェースを特に重視する。 本手法は,n次多項式補間器と2次計画法を併用して,精度の高い位置,速度,加速度プロファイルを有する滑らかで連続的な微分可能な軌道を生成する。 アプローチを3つの異なるシナリオで検証します。 まず、オフラインのデモでは、協力アームが紙に様々な幾何学的形状を正確に描画する。 第2に、ロボットマニピュレータは、動作中の移動ロボットに搭載された動的物体を、中断可能な低周波再計画設定で把握する。 最後に,遠隔操作実験を行い,ロボットアームが他のロボットアームを制御し,一連の操作を行い,提案手法の信頼性,汎用性,使いやすさを確認した。

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