論文の概要: Decentralized UAV Swarms for Ground Target Protection in GPS- and Communication-Denied Environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.20710v1
- Date: Wed, 22 Jul 2026 20:26:07 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-24 18:26:25.216803
- Title: Decentralized UAV Swarms for Ground Target Protection in GPS- and Communication-Denied Environments
- Title（参考訳）: GPS・通信環境における地上目標保護のための分散型UAV群集
- Abstract要約: 自律型UAV群を用いたUAV攻撃に対する地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地対地
我々は、UAVがオンボードセンサーを使って目標を追跡し、群れとして調整する通信とGPSの環境を想定した。
提案手法は実際のロボットを用いて広範に検証され, 敵UAVの検出, 囲み込み, 迎撃における有効性を実証した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.8399688944263843
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The presence of UAVs in military operations has recently increased, also increasing the demand for defense systems against UAV attacks. UAVs can also be used as countermeasures. Most available methods rely on UAV-to-UAV communication and global positioning. However, such resources may not be available in modern warfare scenarios. To address these limitations, we propose a pipeline for ground-target protection against UAV attacks that employs autonomous swarms of UAVs. We assume a communication- and GPS-denied environment in which the UAVs use onboard sensors to track the target and coordinate as a swarm. We developed Kalman filters to estimate the states of unknown targets and the positions of UAVs in the swarm using only relative measurements. Also, our strategy is to encircle the target of interest to maximize coverage. To achieve that, we propose a decentralized swarm encirclement technique that adapts to the target's motion. Our approach was extensively validated using real robots, demonstrating its effectiveness in detecting, encircling, and intercepting hostile UAVs.
- Abstract（参考訳）: 軍事作戦におけるUAVの存在は近年増加しており、UAV攻撃に対する防衛システムへの需要も増大している。
UAVは対策としても使用できる。
ほとんどの利用可能な方法は、UAV-to-UAV通信とグローバルな位置決めに依存している。
しかし、このような資源は現代の戦争シナリオでは利用できない可能性がある。
これらの制約に対処するために,自律的なUAV群を用いたUAV攻撃に対する地上目標保護パイプラインを提案する。
我々は、UAVがオンボードセンサーを使って目標を追跡し、群れとして調整する通信とGPSの環境を想定した。
我々はカルマンフィルタを開発し、相対的な測定のみを用いて未知のターゲットの状態と群内のUAVの位置を推定した。
また、当社の戦略は、関心の対象を囲み、カバー範囲を最大化することです。
そこで本研究では,ターゲットの動作に適応する分散型Swarm囲み技術を提案する。
提案手法は実際のロボットを用いて広範に検証され, 敵UAVの検出, 囲み込み, 迎撃における有効性を実証した。
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