論文の概要: Hybrid Impedance-Admittance Control with Multi-Link Aerial Robot for Contact-Rich Surface Sliding Task
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.01800v1
- Date: Mon, 03 Aug 2026 07:09:18 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-04 15:07:25.368639
- Title: Hybrid Impedance-Admittance Control with Multi-Link Aerial Robot for Contact-Rich Surface Sliding Task
- Title（参考訳）: コンタクトリッチ表面すべり作業のためのマルチリンク空中ロボットによるハイブリッドインピーダンス・アドミタンス制御
- Authors: Zicheng Luo, Maolin Lei, Jinjie Li, Yicheng Chen, Zicen Xiong, Moju Zhao,
- Abstract要約: インピーダンスやアプタンス制御のような力制御戦略は、これらの要求に対処するために一般的に用いられる。
マルチリンク空中ロボットのためのハイブリッドインピーダンス制御戦略を提案する。
実験により, 未知表面上での剛性および適合性スライディング性能が示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.893641589724687
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Multi-link aerial robots can actively deform their articulated structures during flight, giving them strong potential for aerial manipulation. However, they still face substantial challenges in contact-rich aerial manipulation tasks such as surface sliding, which requires both disturbance robustness and compliance to uncertain surface geometry. Force-control strategies such as impedance and admittance control are commonly employed to address these requirements. Although impedance control can provide disturbance-resistant interaction and admittance control can offer compliant adaptation, their opposite force--motion causalities prevent their simultaneous implementation when applied through the same actuation source, such as the rotor thrusts used by conventional aerial robots. To overcome this limitation, we propose a hybrid impedance--admittance control strategy for a multi-link aerial robot. The articulated morphology enables a functional separation of force and motion regulation across joint and rotor actuation sources. In this framework, admittance behavior is generated through joint angle regulation to enhance adaptive interaction, while impedance behavior is achieved by modulating rotor thrust to regulate the sliding motion. This structural coordination allows the robot to leverage the complementary strengths of both control paradigms. As a result, the multi-link aerial robot achieves resilient and adaptive surface sliding. Experimental results demonstrate robust and compliant sliding performance on unknown surfaces.
- Abstract（参考訳）: マルチリンク空中ロボットは、飛行中に関節構造を積極的に変形させ、空中操作の強い可能性を秘めている。
しかし、表面スライディングのような接触に富む空中操作タスクでは、乱れの堅牢性と不確実な表面形状へのコンプライアンスの両方を必要とする大きな課題に直面している。
インピーダンスやアプタンス制御のような力制御戦略は、これらの要求に対処するために一般的に用いられる。
インピーダンス制御は耐障害性のある相互作用を提供することができるが,その逆の力動因果関係は,従来の空中ロボットが使用するロータースラストなどと同じ動作源を介して適用した場合の同時実行を防止できる。この制限を克服するために,マルチリンク空中ロボットのためのハイブリッドインピーダンス-許容制御戦略を提案する。
関節形態学は関節とローターの運動源間での力と運動の制御を機能的に分離することを可能にする。
この枠組みでは、アダプティブ・インタラクションを強化するために関節角制御によりアクセプタンス挙動が生成され、また、ロータ・スラストを調節してスライディング動作を制御することでインピーダンス挙動が達成される。
この構造調整により、ロボットは両方の制御パラダイムの相補的な強みを利用することができる。
その結果、多リンク空中ロボットは、弾力的で適応的な表面すべりを実現する。
実験により, 未知表面上での剛性および適合性スライディング性能が示された。
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