論文の概要: WorldSimProbe: Diagnosing Simulator Faithfulness in Action-Conditioned World Models for Embodied Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.09298v1
- Date: Mon, 10 Aug 2026 08:48:06 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-11 19:16:37.168558
- Title: WorldSimProbe: Diagnosing Simulator Faithfulness in Action-Conditioned World Models for Embodied Manipulation
- Title（参考訳）: WorldSimProbe: 身体操作のためのアクション定義世界モデルにおけるシミュレータの忠実さの診断
- Abstract要約: 行動条件付き世界モデル(ACWM)は、計画、ポリシー評価、データ生成のためのスケーラブルな予測シミュレータを具現化したAIを提供することを約束する。
物理シミュレータが期待する観測能力を用いてACWMを評価する。
WorldSimProbeは、制御のバリエーション、相互作用のグラウンディングにおける構造化された障害、ダイナミックスにまたがる、システマティックなアクション実現の劣化を明らかにする。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 85.15806404962193
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Action-conditioned world models (ACWMs) promise to provide embodied AI with scalable predictive simulators for planning, policy evaluation, and data generation. Realizing this promise requires precise action-conditioned transitions rather than merely plausible outputs. Yet their applicability remains difficult to establish because prevailing evaluations emphasize visual quality, task outcomes, or coarse rollout-level responsiveness without directly testing simulator fidelity. To address this gap, we evaluate ACWMs through the observable capabilities expected of physical simulators. Accordingly, we formalize Observable Simulator Contract, a minimal contract that any action-conditioned physical simulator should satisfy: supplied actions must induce corresponding agent motion, and environment responses must be grounded in that realized motion. To operationalize this contract, we introduce WorldSimProbe, comprising five controlled suites spanning local control sensitivity, global trajectory variation, source-diverse actions, interaction grounding, and dynamics. Suite-specific evaluators assess simulator-relative calibration, dense action-to-motion correspondence, false-interaction grounding, and primitive-level dynamics. We evaluate six open-source ACWMs on more than 18,000 instances across RoboTwin, ManiSkill, and LIBERO. World-SimProbe reveals systematic action-realization degradation across control variation, structured failures in interaction grounding and dynamics, and benchmark signals consistent with human judgments and downstream outcomes. Together, this capability-based framework provides a transparent, and standardized paradigm for diagnosing ACWM simulator fidelity beyond coarse, task-directed evaluation.
- Abstract（参考訳）: 行動条件付き世界モデル(ACWM)は、計画、ポリシー評価、データ生成のためのスケーラブルな予測シミュレータを具現化したAIを提供することを約束する。
この約束を実現するには、単に妥当な出力ではなく、正確な動作条件の遷移が必要である。
しかし、それらの適用性は、一般的な評価が、シミュレータの忠実性を直接テストすることなく、視覚的品質、タスク結果、あるいは粗いロールアウトレベルの応答性を強調するため、確立し難いままである。
このギャップに対処するため、我々は物理シミュレーターが期待する観測能力を通してACWMを評価する。
したがって、任意のアクション条件の物理シミュレータが満たすべき最小限の契約であるObservable Simulator Contractを形式化する。
この契約を運用するために、ローカル制御感度、大域軌跡変動、ソース・ディバースアクション、インタラクショングラウンド、ダイナミックスにまたがる5つの制御スイートからなるWorldSimProbeを導入する。
スイート固有の評価器は、シミュレータ相対的キャリブレーション、密度の高いアクション・ツー・モーション対応、フェイズ・インタラクション・グラウンドディング、プリミティブ・レベル・ダイナミクスを評価する。
我々は,RoboTwin,ManiSkill,LIBEROの6つのオープンソースACWMを18,000以上のインスタンスで評価した。
World-SimProbeは、制御のバリエーション、相互作用の接地やダイナミクスにおける構造的障害、人間の判断や下流の結果と整合したベンチマーク信号などにわたる、系統的なアクション実現の劣化を明らかにしている。
この機能ベースのフレームワークは、粗いタスク指向評価以上のACWMシミュレータ忠実度を診断するための透過的で標準化されたパラダイムを提供する。
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