論文の概要: FAM-DQ: A Dual-Quadrotor-Based Fully Actuated Aerial Manipulator for High-Torque Interaction
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.13220v1
- Date: Thu, 13 Aug 2026 13:23:58 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-14 18:29:38.539351
- Title: FAM-DQ: A Dual-Quadrotor-Based Fully Actuated Aerial Manipulator for High-Torque Interaction
- Title（参考訳）: FAM-DQ:高トルクインタラクションのためのデュアルクアドロレータベースフルアクティベート空中マニピュレータ
- Abstract要約: FAM-DQは2基のクアッドローターをベースとした完全作動式空中マニピュレータである。
最大トルクは1.019mathrmNcdotmathrmm$で総質量は0.547mathrmkg$で、トルク対質量比は2.28mathrmNcdotmathrmm/kg$である。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.9226023650048942
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Aerial physical interaction requires aerial manipulation platforms to generate large interaction forces and torques while maintaining precise end-effector control. However, conventional underactuated aerial manipulators suffer from strong position-attitude coupling, whereas fully actuated platform designs often face structural complexity, limited payload capacity, and insufficient torque output. This paper presents FAM-DQ, a dual-quadrotor based fully actuated aerial manipulator designed for high-torque physical interaction tasks. By mounting two quadrotor propulsion modules at the ends of a central frame through passive joints, while using a gear-driven servo to regulate the pointing direction, FAM-DQ achieves decoupled $6$-DoF end-effector control with omnidirectional manipulation capability and enhanced torque output. Experiments including trajectory tracking, attitude tracking, static torque measurement, and screw driving validate the proposed design. FAM-DQ achieves a maximum torque of $1.019~\mathrm{N}\cdot\mathrm{m}$ with a total mass of $0.447~\mathrm{kg}$, corresponding to a torque-to-mass ratio of $2.28~\mathrm{N}\cdot\mathrm{m/kg}$.
- Abstract（参考訳）: 空気の物理的相互作用は、精密なエンドエフェクタ制御を維持しながら大きな相互作用力とトルクを生成するために空中操作プラットフォームを必要とする。
しかし、従来の非作動式空中マニピュレータは位置姿勢の強い結合に悩まされる一方、完全に作動可能なプラットフォーム設計はしばしば構造上の複雑さ、ペイロード容量の制限、トルク出力の不足に直面している。
本稿では,2重クアッドロータをベースとしたフルアクティベート空中マニピュレータであるFAM-DQについて述べる。
2つの四極子推進モジュールを受動継手を介して中央フレームの端部に装着し、歯車駆動のサーボを用いてポインティング方向を調節することにより、FAM-DQは全方向操作機能付き6ドルDoFエンドエフェクタ制御とトルク出力の強化を実現している。
軌道追跡、姿勢追跡、静的トルク測定、スクリュー駆動を含む実験は提案された設計を検証した。
FAM-DQは最大トルクが1.019~\mathrm{N}\cdot\mathrm{m}$で、総質量が0.447〜\mathrm{kg}$で、トルク質量比が2.28〜\mathrm{N}\cdot\mathrm{m/kg}$である。
関連論文リスト
- DuctAM: A Duct-Assisted Quadrotor-Based Aerial Manipulator Enabling High-Force Push-and-Pull Interactions [23.890768969262556]
プッシュ・アンド・プルの運用は、安定した飛行を維持しながら、持続的な水平力を必要とする。
DuctAMはコンパクトな空中操作プラットフォームで、プッシュ・アンド・プル相互作用の水平力能力を高める。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-09-14T16:54:11Z) - Contact-Aware Incremental Model Predictive Control for an Underactuated Aerial Manipulator [0.9328991021103293]
不安定なプラットフォーム上での空中書き込みのためのロバストな接触認識制御フレームワークを提案する。
提案した制御器は、剛体で単リンクで一自由度(DoF)のアームを持つ四重項式空中マニピュレータで検証される。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-09-10T15:03:02Z) - Ultra-Low-Impedance Robotic Gripper for High-Bandwidth and Transparent Physical Interaction [2.333340142983212]
高比透過は摩擦、反射慣性、機械インピーダンスを増大させ、外部センサーはハードウェアの複雑さを増す。
本研究では,DDモータと低比(1:2)差動伝送を組み合わせた新しい9-DOF, 3指差動駆動(DDD)グリップを提案する。
実験の結果、試作機は約18N、指先力は4.7Nであり、システム慣性(0.236%)と低受動的機械インピーダンスに対する低モータの寄与は維持され、電動機が無動力である場合には最大50.1N/mとなることがわかった。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-10T07:11:51Z) - FLOAT Drone for Physical Interaction: Lateral Airflow Reduction, Wrench Modeling, and Adaptive Control [4.5429661185092085]
本稿は、サーボ駆動制御面を備えた完全作動型UAVであるFLOAT Droneについて述べる。
力マッチング型計算流体力学(CFD)と傾動翼式(傾動翼式)との比較により,目標対向気流の低減を定量化する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-05T12:14:43Z) - U-Joint CAAMS: Experimental Evaluation of a Universal-Joint Continuum Manipulator for Aerial Manipulation [36.94429692322632]
提案設計では、バネ強化ユニバーサルジョイントを備えた管状バックボーンと、内部ルーティングと流体供給のための集積導管を用いている。
ピークダウンワッシュ下では, 平均誤差は平均2.5-4x, y軸は2-45x, ロールはNiTiバックボーンよりも最大5倍減少する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-03T13:38:40Z) - Friction Characterization of a Cable-Driven Differential Actuation System for Lower-Limb Exoskeletons [42.628421392139]
下肢の外骨格は正確な関節トルク制御を提供する作動系を必要とする。
従来のアーキテクチャは独立して作動する関節と関節レベルのトルクセンサーに依存していることが多い。
本稿では,ヒップ膝屈曲・伸展のための新しいディファレンシャル・アクティベーション・アーキテクチャを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-14T19:47:32Z) - Identification of a Physics-Based Electrical Power Consumption Model for the Unitree G1 Humanoid Arm [41.90412270641482]
本稿では,UnitreeG1ヒューマノイドロボットの左腕の電力消費に関する物理モデルを提案する。
提案した定式化は、アクチュエータ損失項とベースライントルク補正を組み合わせることで、重力補償負荷の変化を捉える。
シングルジョイントとアコーディネートアームの動作を複数の速度レベルでカバーする897トラジェクトリで、同定されたモデルは、1.07 (W)のRMSEで$R2 = 0.933$に達する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-14T16:45:07Z) - Time-Division Multiplexing Actuation in Tendon-Driven Arms: Lightweight Design and Fault Tolerance [14.371753469050942]
TDMA(Time-Division Multiplexing Actuation)は、腱駆動ロボットのための実用的アプローチである。
MuxArmは2.17kgの自己重量を実現し、アクチュエータ駆動能力は10kgまでサポートし、エンドエフェクターの精度を最大1%まで維持する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-18T07:27:45Z) - Safe Whole-Body Loco-Manipulation via Combined Model and Learning-based Control [46.47619556874003]
そこで本研究では,マニピュレータアームのモデルベースアプタンス制御と足歩行の強化学習ポリシを組み合わせた全身制御を提案する。
アクセタンスコントローラは、物理的相互作用中に人間によって適用されるような外部レンチを、望ましいエンドエフェクタ速度にマッピングし、従順な振る舞いを可能にする。
6-DoFアームと手首に装着した6-DoF Force/Torqueセンサーを備えたUnitree Go2四足歩行ロボットを用いて,シミュレーションとハードウェアの両方におけるアプローチを検証する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-02T22:31:12Z) - From Ellipsoids to Midair Control of Dynamic Hitches [8.881785233327614]
本稿では,2本のケーブルが生み出すヒッチの幾何学的性質と,4台の航空機が駆動するヒッチの力学を結合する楕円体型キネマティックモデルを提案する。
我々は,制御リアプノフと高次制御バリア関数を組み合わせて,所望のヒッチ位置とシステム形状を正確に追跡する2次プログラミングベースコントローラを設計する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-08T20:44:06Z) - Global End-Effector Pose Control of an Underactuated Aerial Manipulator via Reinforcement Learning [15.634803296068009]
ロボットアームとマルチロータードローンを組み合わせた空中マニピュレータは、アームの重量と機械的複雑さに厳しい制約に直面している。
本研究では,2自由度2自由度(DoF)アームを,6自由度エンドエフェクタのフルポーズ制御が可能な差動機構を用いて検討した。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-24T10:00:01Z) - Quantum gates in coupled quantum dots controlled by coupling modulation [41.99844472131922]
一対の電子二重量子ドット(DQD)の縦および横方向の静磁場下でのダイナミクスについて検討した。
本稿では,QD間のトンネル結合を1キュービットゲートの生成とDQD間の交換結合を変調し,絡み合うゲートを生成することを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-10-02T17:46:42Z) - Function Approximation for Reinforcement Learning Controller for Energy from Spread Waves [69.9104427437916]
マルチジェネレータ・ウェーブ・エナジー・コンバータ(WEC)は、スプレッド・ウェーブと呼ばれる異なる方向から来る複数の同時波を処理しなければならない。
これらの複雑な装置は、エネルギー捕獲効率、維持を制限する構造的ストレスの低減、高波に対する積極的な保護という複数の目的を持つコントローラを必要とする。
本稿では,システム力学のシーケンシャルな性質をモデル化する上で,ポリシーと批判ネットワークの異なる機能近似について検討する。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-04-17T02:04:10Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。