論文の概要: Adaptive Bridge: A Proxy-Based Decoupling Layer for Mitigating DDS Backpressure in ROS 2
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.15380v1
- Date: Sat, 15 Aug 2026 19:19:11 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-18 19:59:03.280344
- Title: Adaptive Bridge: A Proxy-Based Decoupling Layer for Mitigating DDS Backpressure in ROS 2
- Title（参考訳）: Adaptive Bridge: ROS 2のDDSバックプレッシャを緩和するプロキシベースのデカップリングレイヤ
- Abstract要約: 非クリティカルなサブスクライバからクリティカルなサブスクライバを分離するプロキシベースの分離レイヤであるAdaptive Bridgeを提案する。
Bridgeは、クリティカルサブスクライブのテールレイテンシを最大15秒から2ミリ秒未満のp95に短縮し、パブリッシャの重症度は障害によらず30Hzに低下する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In ROS 2 systems using DDS, a single slow subscriber on a RELIABLE topic can cause backpressure that degrades throughput and latency for all subscribers sharing the same publisher, including safety-critical local nodes. We present Adaptive Bridge, a proxy-based decoupling layer that isolates critical subscribers from noncritical ones through topic splitting and adaptive rate control. The proxy subscribes to the original topic and republishes onto two independent DDS writers, one RELIABLE for critical consumers and one BEST_EFFORT for noncritical consumers, breaking the causal chain of backpressure propagation. A probe-based classifier monitors subscriber health with hysteresis and adjusts noncritical rate limits in real time. We evaluate the system under Gilbert-Elliot bursty wireless loss using a reproducible Docker-based harness. Results show the bridge reduces critical subscriber tail latency from up to 15 seconds to under 2 milliseconds at p95 and preserves publisher throughput at 30 Hz regardless of impairment severity.
- Abstract（参考訳）: DDSを使用するROS 2システムでは、RELIABLEトピックの単一の遅いサブスクライバがバックプレッシャを引き起こし、安全クリティカルなローカルノードを含む、同じパブリッシャを共有するすべてのサブスクライバのスループットとレイテンシを低下させる。
本稿では、トピック分割と適応率制御により、重要なサブスクライバを非クリティカルなものから分離するプロキシベースの分離層であるAdaptive Bridgeを提案する。
プロキシはオリジナルのトピックをサブスクライブし、2つの独立したDDSライターに再発行する。1つはクリティカルコンシューマ用、もう1つは非クリティカルコンシューマ用、BEST_EFFORTで、バックプレッシャ伝搬の因果連鎖を破る。
プローブベースの分類器は、ヒステリシスで加入者の健康を監視し、非臨界レート制限をリアルタイムで調整する。
我々は,再現性のあるDockerベースのハーネスを用いて,Gilbert-Elliotバースト無線損失に基づくシステムの評価を行った。
その結果, 橋梁は, 限界加入者のテールレイテンシを最大15秒から2ミリ秒以下に短縮し, パブリッシャーのスループットを30Hzに抑えることができた。
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