論文の概要: Contact Modes Are Strata: What Geometric Structure Buys in Discrete-Continuous Planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.15541v1
• Date: Sun, 16 Aug 2026 05:28:07 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-18 19:59:03.333064
• Title: Contact Modes Are Strata: What Geometric Structure Buys in Discrete-Continuous Planning
• Title（参考訳）: 接触モードとは - 離散連続計画における幾何学的構造-
• Abstract要約: コンタクトリッチな操作は、個別の質問と、どのコンタクトがアクティブか、保持中にどのように動くかという、連続的な質問を同時に引き起こす。 我々は、接触モードが単に構成空間の成層に類似しているわけではないことを観察することによって、計画の明示的な対象を結合させる。 計画では、層内セグメントが測地線である成層を横断する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.081925829245455
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Contact-rich manipulation poses a discrete question and a continuous one at once, namely which contacts are active and how to move while they hold. The two are coupled by a change of dimension, since each contact that a robot maintains confines its motion to a lower-dimensional manifold. We make that coupling the explicit object of planning by observing that a contact mode is not merely analogous to a stratum of the configuration space; it is one. A plan is then a walk over strata whose within-stratum segments are geodesics. On two contact-rich manipulation tasks in simulation, pushing a T-shaped block around obstacles and reorienting a cube in a dexterous hand, our planner returns solutions within seconds with no mode, contact sequence, or stratum given in advance.
• Abstract（参考訳）: コンタクトリッチな操作は、個別の質問と、どのコンタクトがアクティブか、保持中にどのように動くかという、連続的な質問を同時に引き起こす。 ロボットが保持する各接触は、その動きを下次元多様体に閉じ込めるからである。 我々は、接触モードが単に構成空間の成層に類似しているわけではないことを観察することによって、計画の明示的な対象を結合させる。 計画では、層内セグメントが測地線である成層を横断する。 シミュレーションにおける2つの接触リッチな操作タスク,T字形のブロックを押して障害物を回避し,立方体をデキスタスハンドで再配置する上で,我々のプランナーは,事前に与えられたモードや接触シーケンス,あるいは成層を使わずに,数秒以内に解を返す。

関連論文リスト

• CosmoH2G: A Hand-to-Gripper Transfer Dataset and Baseline Method for Object Manipulation with Complex Spatial Movements [63.40365657068892]
  ロボットグリップに人手によるデモンストレーションを移すことは、最近、ロボット学習の費用対効果の高いソリューションとして浮上した。 このギャップに触発された我々は、きめ細かい手の動きによって導かれる暗黙的なデータ駆動アプローチを採用した。 シミュレーションと実ロボット実験の両方において、我々のフレームワークは複雑な空間操作の安定かつ高精度なハンド・トゥ・グルーパー転送を可能にする。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-09-07T13:47:22Z)
• Hydra: A Navigation World Action Model with Discrete Latent Planning and Continuous Flow-Matching Execution [51.519325778407016]
  世界モデルは、ロボットが未来を想像することを可能にするが、リアルタイム制御にこの能力を活用することは、表現のミスアライメントによってボトルネックとなる。 我々は、このギャップを埋める個別のワールドアクションモデルであるHydraを紹介します。 Hydraは、目標指向の計画において最先端の世界モデルよりも優れており、主要なリアクティブ基盤ポリシーのクローズドループ実行能力にマッチまたは超越している。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-08-29T01:58:19Z)
• A Unified Framework for Multi-Contact Path Planning in the Rolling Robot Systems [11.338040976952028]
  ローリング・モーション・プランニングは、ローリング・コンタクトが非ホロノミックな制約を課すため、難しい。 球状転がりロボットにおける非すべり制約下での多接触経路計画のための新しい枠組みを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-06-27T19:50:37Z)
• CHOIR: Contact-aware 4D Hand-Object Interaction Reconstruction [73.97421249653412]
  単眼カメラ用コンタクト対応HOI再構成フレームワークであるCHOIRについて述べる。 ChoIRは、まず、オープンワールドの視覚的先行から、粗い接触に依存しない4D HOI配列を初期化する。 次に、生成したHOI空間補正モジュールを導入し、光深度補正を予測し、手動相対配置を補正する。 最後に、動的に更新された接触制約を伴う接触認識関節最適化は、幾何学的、時間的、接触整合性を強制する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-05-20T10:31:10Z)
• Vectorizing Projection in Manifold-Constrained Motion Planning for Real-Time Whole-Body Control [2.940492773889387]
  本稿では, 並列化レンズによる投影に基づく制約満足度を再考する, CPU SIMD 加速多様体制約運動プランナを提案する。 提案手法は,最先端技術に対する最大100～1000倍の高速化を実現し,リアルタイムな制約付き動作計画が実現可能となった。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-04-14T22:00:53Z)
• A Unified Complementarity-based Approach for Rigid-Body Manipulation and Motion Prediction [12.241353619398899]
  本稿では,単一形式(Unicomp)における自由運動と摩擦接触を連続的に捉えるロボット操作の数学的モデルを提案する。 実験結果から,提案手法は,接触に富む全身操作の操作から,タスク間の対話的な動作において,物理的に一貫した動作を可能にすることが示唆された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-04T13:10:57Z)
• Geometry-Aware Sampling-Based Motion Planning on Riemannian Manifolds [9.081925829245455]
  構成に依存した測定値において,長さを最小化する衝突のない運動を計画する問題に対処する。 提案手法はユークリッド型プランナーや古典的数値測地解法ベースラインよりも低コストな軌道を一貫して生成する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-01T03:14:46Z)
• HOSIG: Full-Body Human-Object-Scene Interaction Generation with Hierarchical Scene Perception [57.37135310143126]
  HO SIGは階層的なシーン認識を通じて全体インタラクションを合成するための新しいフレームワークである。 我々のフレームワークは、自己回帰生成による運動長の無制限化をサポートし、手動による介入を最小限に抑える。 この研究は、シーン認識ナビゲーションとデクスタラスオブジェクト操作の間に重要なギャップを埋める。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-06-02T12:08:08Z)
• HierRelTriple: Guiding Indoor Layout Generation with Hierarchical Relationship Triplet Losses [52.70183252341687]
  本稿では,空間的関係学習に着目した階層型三重項に基づく屋内関係学習手法HierRelTripleを提案する。 階層型リレーショナル三重項モデリングフレームワークであるHierRelTripleを導入する。 非条件レイアウト合成、フロアプラン条件付きレイアウト生成、シーン再構成の実験により、HierRelは空間関係のメトリクスを15%以上改善することを示した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-03-26T07:31:52Z)
• Skip-Plan: Procedure Planning in Instructional Videos via Condensed Action Space Learning [85.84504287685884]
  Skip-Plan(スキップ・プラン)は、訓練ビデオにおけるプロシージャ計画のための凝縮された行動空間学習法である。 アクションチェーン内の不確実なノードやエッジをスキップすることで、長いシーケンス関数と複雑なシーケンス関数を短いが信頼できるものに転送する。 我々のモデルは、凝縮された作用空間内のアクションシーケンス内で、あらゆる種類の信頼できる部分関係を探索する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-10-01T08:02:33Z)
• GraMMaR: Ground-aware Motion Model for 3D Human Motion Reconstruction [61.833152949826946]
  本研究では,GraMMaRという3次元人体動作再構成のための新しいグラウンド・アウェア・モーション・モデルを提案する。 GraMMaRは、動きシーケンスの各時間ステップにおいて、ポーズにおける遷移の分布と、各関節面と接地面の間の相互作用を学習する。 運動と地面への距離変化との整合性を明確に促進するように訓練されている。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-06-29T07:22:20Z)
• Semi-Supervised Disentanglement of Tactile Contact~Geometry from Sliding-Induced Shear [12.004939546183355]
  触覚は人間の器用さに根ざしている。 ロボットタッチ、特にソフトな光触覚センサーで模倣すると、動きに依存したせん断による歪みに悩まされる。 本研究では,接触情報のみを保存しながらせん断を除去する半教師付き手法を提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-08-26T08:30:19Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。