論文の概要: Payload Swing Estimation and Damping Without Payload Parameters for Multirotor UAVs

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.18625v1
• Date: Wed, 19 Aug 2026 07:19:26 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-20 20:13:55.318572
• Title: Payload Swing Estimation and Damping Without Payload Parameters for Multirotor UAVs
• Title（参考訳）: マルチロータUAVにおける負荷パラメータのないペイロードスウィング推定と減衰
• Abstract要約: 既存のアンチ・スウィング法では、追加のセンサーや、ケーブルの長さとペイロードの質量を正確に識別する必要がある。 オンボードIMUとスロットルコマンドのみを用いたスイング推定と減衰法を提案する。 試験飛行実験では、試験されたケーブル長と質量の変動範囲にわたって頑健な減衰が確認された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Cable-suspended payload transport by multirotor UAVs is flexible but generates periodic swing disturbance that degrades tracking and risks instability. Existing anti-swing methods require additional sensors or precise identification of cable length and payload mass, limiting field deployment. We propose a swing-estimation and damping method using only the onboard IMU and throttle command, requiring no payload parameters. An extended Kalman filter extracts the periodic disturbance with the unknown pendulum frequency as an estimated state, and an active damping controller adds a correction angle to the attitude loop to dissipate pendulum energy. Flight experiments confirm robust damping across a tested range of cable-length and mass variations.
• Abstract（参考訳）: マルチロータUAVによるケーブルサスペンションペイロード輸送は柔軟だが、周期的な揺動障害を発生させ、追跡と不安定性のリスクを低下させる。 既存のアンチ・スウィング法では、追加のセンサーや、ケーブル長とペイロード質量の正確な識別が必要で、フィールドの展開が制限される。 搭載したIMUとスロットルコマンドのみを用いて,ペイロードパラメータを必要としない揺動推定および減衰法を提案する。 拡張カルマンフィルタは未知の振り子周波数の周期的乱れを推定状態として抽出し、アクティブ減衰制御装置は姿勢ループに補正角を加えて振子エネルギーを散逸させる。 試験飛行実験では、試験されたケーブル長と質量の変動範囲にわたって頑健な減衰が確認された。

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