論文の概要: GOLEM: Modular Humanoid Autonomy Towards Electric Vehicle Battery Disassembly
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.21550v1
- Date: Fri, 21 Aug 2026 18:38:20 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-25 13:29:43.269091
- Title: GOLEM: Modular Humanoid Autonomy Towards Electric Vehicle Battery Disassembly
- Title（参考訳）: GOLEM:電気自動車のバッテリー解体に向けたモジュラー・ヒューマノイド・オートノミー
- Abstract要約: GOLEMは、EVバッテリをUnitree H1-2ヒューマノイドロボットと分解するためのエンドツーエンドのオープンソースシステムアーキテクチャである。
GOLEMはDockerベースのROS 2抽象化としてデプロイされる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 34.005472127440406
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Disassembling end-of-life electric vehicle (EV) battery packs is dull and dangerous work, performed almost entirely by humans. We present GOLEM (Generalized Open Library of Embodied Modules), an end-to-end, open-source system architecture for EV battery disassembly with the Unitree H1-2 humanoid robot in which walking, manipulation, dynamic stability, navigation, and spatial memory are independent modules with abstract interfaces, so that methods are easily developed, interchanged, and compared. GOLEM is deployed as a Docker-based ROS 2 abstraction in which MuJoCo and IsaacLab digital twins expose interfaces matching the physical robot. GOLEM's composability and per-module customization enable development and demonstration of humanoid EV battery disassembly, from simulation to reality. GOLEM provides fair comparison between humanoid modules, enabling evaluation as a capability ladder, in which one module is characterized at a time and added as a rung: LiDAR-inertial navigation places the robot within 13.0cm of a 6m goal; a learned standing controller recovers from external disturbances that sampling-based lower-body MPC does not; and grasping loosened fasteners from a real Hyundai Ioniq 5 pack degrades from 97% tethered to 87% free-standing to 37% under navigation-induced pose variance. Source code is available at the project page https://golem-humanoid.github.io
- Abstract（参考訳）: 電気自動車(EV)のバッテリーパックの分解は退屈で危険な作業で、ほぼ完全に人間によって行われる。
GOLEM(Generalized Open Library of Embodied Modules)は,歩行,操作,動的安定性,ナビゲーション,空間記憶が抽象インターフェースを持つ独立したモジュールであり,メソッドの開発,交換,比較が容易な,EVバッテリ用エンド・ツー・エンドのオープンソースシステムアーキテクチャである。
GOLEMはDockerベースのROS 2抽象化としてデプロイされる。
GOLEMのコンポーザビリティとモジュールごとのカスタマイズにより、シミュレーションから現実に至るまで、ヒューマノイドEVバッテリの分解の開発とデモが可能になる。
LiDAR慣性ナビゲーションは、ロボットを6mゴールの13.0cm以内に配置し、学習された立位コントローラーは、サンプリングベースの下半身MPCがしない外部の障害から回復する。
ソースコードはプロジェクトページ https://golem-humanoid.github.io で公開されている。
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