論文の概要: Dynamic Modeling of a Welding Torch Umbilical and Its Impact on Robot Dynamics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.25509v1
• Date: Wed, 26 Aug 2026 08:18:41 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-27 14:15:15.668887
• Title: Dynamic Modeling of a Welding Torch Umbilical and Its Impact on Robot Dynamics
• Title（参考訳）: 溶接トーチUmbilicalの動的モデリングとロボットダイナミクスへの影響
• Abstract要約: ロボット溶接は工業生産において広く使われており、溶接トーチは外部の振動子を介して発電機に接続されることが多い。 本稿では, 弾性および散逸効果を有する受動継手によって相互に連結された剛体の直列鎖として表される, くさびの拘束多体動的モデルを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.8808021343665321
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Robotic welding is widely used in industrial manufacturing, where the welding torch is often connected to the generator through an external umbilical. With the increasing deployment of lightweight and collaborative robots, the dynamic influence of this umbilical can significantly affect the robot motion and the actuation forces. This paper proposes a constrained multibody dynamic model of a welding umbilical, represented as a serial chain of rigid bodies interconnected by passive joints with elastic and dissipative effects. Prescribed motions at the distal anchor point are introduced through holonomic kinematic constraints. The equations of motion are reduced by projecting the dynamics onto the subspace of admissible velocities, yielding an efficient formulation free of Lagrange multipliers. The reaction wrench exerted by the umbilical on the robot is explicitly recovered. A planar case study illustrates the approach.
• Abstract（参考訳）: ロボット溶接は工業生産において広く使われており、溶接トーチは外部の振動子を介して発電機に接続されることが多い。 軽量で協調的なロボットの展開が増加するにつれ、ロボットの動きと運動力に大きな影響を与える可能性がある。 本稿では, 弾性および散逸効果を有する受動継手によって相互に連結された剛体の直列鎖として表現された溶接帯の拘束多体動的モデルを提案する。 遠位アンカー点における既定運動はホロノミック・キネマティックな制約によって導入される。 運動方程式は、許容速度の部分空間に動力学を投影することで減少し、ラグランジュ乗算器を含まない効率的な定式化をもたらす。 ロボットのくさびによる反応レンチを明示的に回収する。 プラナーケーススタディはアプローチを例示します。

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