論文の概要: Tensegrity Continuum Robots Enable Task-Adaptive Morphologies for Cooperative Behaviors
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.27221v1
- Date: Thu, 27 Aug 2026 15:05:30 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-28 16:30:58.456794
- Title: Tensegrity Continuum Robots Enable Task-Adaptive Morphologies for Cooperative Behaviors
- Title（参考訳）: 協調行動に対するタスク適応型形態制御が可能な連続性ロボット
- Abstract要約: 両アーキテクチャの利点を両アーキテクチャの長所に統合するMRRを導入し, 引張性に基づく適合体と爪による接続機構を組み合わせる。
ロボットの能力は,協調した物体操作・輸送,マルチモーダル移動,ロコ操作など,多様なタスクや環境にまたがる。
これらの結果は適応的で多機能なロボット集団の基礎となり、製造、宇宙探査、捜索救助活動に幅広い応用が期待できる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.443736248915025
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Robots that can change their morphologies and behaviors for different tasks and environments hold great promise for adaptable, multifunctional systems. Modular reconfigurable robots (MRRs) can achieve such functionalities by docking and rearranging individual units, but most rely on rigid modules that lack structural compliance, resulting in limited capabilities. Continuum robots offer compliance through flexible backbones, yet they cannot self-reconfigure into task-adaptive multi-robot configurations. Here, we introduce an MRR that unifies the advantages of both architectures by combining a tensegrity-based compliant body with claw-based connection mechanisms. Each robot can manipulate and locomote independently, and multiple robots can self-reconfigure into different morphologies (e.g., chains, loops, branches) for cooperative manipulation and locomotion. We demonstrate the robots' capability across diverse tasks and environments, including coordinated object manipulation and transport, multimodal locomotion, and loco-manipulation in real-world scenarios. These results lay a foundation for adaptable and multifunctional robotic collectives, with broad potential applications in manufacturing, space exploration, and search-and-rescue operations.
- Abstract（参考訳）: さまざまなタスクや環境に対する形態や行動を変えることができるロボットは、適応的で多機能なシステムに大いに期待できる。
モジュラー再構成ロボット(MRR)は、個々のユニットをドッキングして配置することで、そのような機能を実現することができるが、ほとんどの場合、構造的コンプライアンスに欠ける厳密なモジュールに依存しており、機能に制限がある。
連続ロボットは柔軟なバックボーンを通じてコンプライアンスを提供するが、タスク適応型マルチロボット構成への自己再構成はできない。
本稿では,両アーキテクチャの利点を統一するMRRを提案する。
各ロボットは独立して操作と操作が可能で、複数のロボットは協力的な操作と移動のために異なる形態(例えば鎖、ループ、枝)に自己再構成することができる。
ロボットの能力は、協調したオブジェクト操作と輸送、マルチモーダルな移動、実世界のシナリオにおけるロコ操作など、さまざまなタスクや環境にまたがって実証する。
これらの結果は適応的で多機能なロボット集団の基礎となり、製造、宇宙探査、捜索救助活動に幅広い応用が期待できる。
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