論文の概要: MuJoCable: Reduced-Order Surface-Routed Cable Transmission for Tendon-Driven Robots
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.09612v2
- Date: Thu, 10 Sep 2026 03:09:21 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-11 14:47:34.300725
- Title: MuJoCable: Reduced-Order Surface-Routed Cable Transmission for Tendon-Driven Robots
- Title（参考訳）: MuJoCable:腱駆動ロボット用低次表面制御ケーブルトランスミッション
- Authors: Yi Zhang, Qi Shao, Yicong Lin, Muyuan Ma, Tao Sun, Yue Xie,
- Abstract要約: 腱伝達は遠位慣性を減少させ、コンプライアンスを付加するが、ルーティング、スラック、摩擦は運動と力伝達を支配している。
我々は、MuJoCoに低次、構成に依存しないケーブル伝送を提供するMuJoCableを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.071262412532642
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Tendon transmissions reduce distal inertia and add compliance, yet routing, slack, and friction govern motion and force transfer. Mainstream rigid-body robotics simulators such as MuJoCo do not jointly resolve moving noncircular contact, unilateral tension, and segment friction. We present MuJoCable, which adds a reduced-order, configuration-dependent cable transmission to MuJoCo. Its routing algorithm jointly optimizes an ordered path across moving analytic and mesh surfaces. A unilateral axial law, directional Capstan propagation, and nodal virtual work map this path to segment tensions and body forces. The warm-started engine plugin applies these forces during simulation and exposes route and load states for design. Pulley benchmarks recover analytical transmission relations with a Capstan-ratio error below 0.5%. On the underactuated 18-joint SpiRobs, MuJoCable reveals friction-driven load growth and proximal redistribution of joint rotation that the native tendon does not represent. Hardware tests on SpiRobs and a tendon-route-coupled finger reproduce observed motion sequences. By making physical threading executable, MuJoCable brings transmission sources of the simulation-to-reality gap into route, cable, and actuator design before fabrication.
- Abstract（参考訳）: 腱伝達は遠位慣性を減少させ、コンプライアンスを付加するが、ルーティング、スラック、摩擦は運動と力伝達を支配している。
MuJoCoのような主流の剛体ロボットシミュレータは、動く非円形接触、片側張力、セグメント摩擦を共同で解決しない。
我々は、MuJoCoに低次、構成に依存しないケーブル伝送を提供するMuJoCableを提案する。
そのルーティングアルゴリズムは、動く解析面とメッシュ面を横断する順序付きパスを共同で最適化する。
片側軸方向の法則、方向のキャプスタン伝播、ノルダール仮想作業は、この経路を張力と体力の分断にマッピングする。
ウォームスタートエンジンプラグインは、シミュレーション中にこれらの力を適用し、設計のためのルートとロード状態を公開する。
プリーベンチマークはキャプスタン比誤差を0.5%以下で解析的伝達関係を回復する。
不安定な18接合スパイロブでは、MuJoCableは摩擦駆動の荷重成長と、天然の腱が表さない関節回転の近位再分配を明らかにする。
SpiRobs と Tenon-route-coupled finger のハードウェアテストは、観測された動作シーケンスを再現する。
物理的スレッディングを実行可能にすることで、MuJoCableは、シミュレーションと現実のギャップの伝達源を、製造前にルート、ケーブル、アクチュエータの設計にもたらす。
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