論文の概要: Robust Underwater Grasping of Sloped Objects with a Waterproof Passive Adaptive Gripper
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.12927v1
- Date: Fri, 11 Sep 2026 14:50:54 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-15 07:38:31.790319
- Title: Robust Underwater Grasping of Sloped Objects with a Waterproof Passive Adaptive Gripper
- Title（参考訳）: 耐水性パッシブ適応グリパーを用いた傾斜物体のロバスト水中グラッピング
- Abstract要約: 水中環境における高性能グリップのための局所的および大域的適応性を組み合わせた防水受動的グリップについて述べる。
提案した設計は、様々な日常的な物体の安定的な水中操作を可能にする実用的で堅牢なソリューションを提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.957619545367733
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Robust grasping of everyday objects remains challenging for parallel-jaw grippers, particularly when handling sloped or asymmetric items that induce torque-driven rolling and shear slip. These challenges become even more severe in domestic environments such as kitchens, where objects are often wet or submerged, drastically reducing friction between the gripper and the object. To address these issues, we present a waterproof passive adaptive gripper that combines local and global adaptability for high-performance grasping in the submerged environments. The proposed gripper features a fully waterproof design that integrates a passive rotational joint for global self-alignment on sloped surfaces and passive variable-stiffness pads for local surface adaptation. Experiments in both dry and underwater conditions on various cylindrical and conical objects demonstrate superior holding capability and grasp robustness compared to rigid-pad and fixed-joint baselines. The proposed design offers a practical and robust solution that successfully enables stable underwater manipulation of diverse everyday objects, effectively addressing a critical gap in current underwater robotic grasping for daily-life applications.
- Abstract（参考訳）: パラレルジャウグリップパーでは、特にトルク駆動の転がりおよびせん断スリップを誘導する傾斜や非対称なアイテムを扱う場合、日常的な物体のロバストグリップは依然として困難である。
これらの課題は、しばしば濡れたり沈んだりして、グリップと物体の間の摩擦を劇的に減少させるキッチンのような家庭環境においてさらに深刻になる。
これらの課題に対処するため、水中環境における高性能グリップのための局所的およびグローバルな適応性を組み合わせた防水受動的グリップパを提案する。
提案グリップは,傾斜面上の大域自己整合のための受動回転継手と局所表面適応のための受動可変剛性パッドを一体化した完全防水設計を特徴とする。
各種円筒状および円錐状物体の乾式および水中条件における実験は, 剛性パッドや固定接合基線に比べ, 保持性および強靭性に優れていた。
提案した設計は、様々な日常的な物体の安定的な水中操作を可能にする実用的で堅牢なソリューションを提供し、現在の水中ロボットによる日常的応用における重要なギャップを効果的に解決する。
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