論文の概要: MR-GLi: Mixed Reality-Based Gripper-Linked Overlays for Underwater Robot Arm Teleoperation via Bilateral Control
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.16041v1
- Date: Fri, 11 Sep 2026 23:11:06 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-16 14:56:08.113104
- Title: MR-GLi: Mixed Reality-Based Gripper-Linked Overlays for Underwater Robot Arm Teleoperation via Bilateral Control
- Title（参考訳）: MR-GLi:双方向制御による水中ロボットアーム遠隔操作のための混合現実感ベースグリッパーリンクオーバーレイ
- Abstract要約: 視力フィードバックは水中での遠隔操作を支援するが、従来のモニターよりもMR(Mixed Reality)の利点ははっきりしない。
本稿では,ロボットグリップに反応トルクインジケータと手首カメラ画像とを空間的に登録するMRインターフェースMR-GLiを提案する。
20人の被験者が2Dモニターと対向バランスの取れた物体を用いてリフト・アンド・ピック・アンド・プレイス作業を行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.552282932199974
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Visual torque feedback supports underwater bilateral teleoperation, but the benefit of mixed reality (MR) over conventional monitor presentation remains unclear. We present MR-GLi, an MR interface that spatially registers a reaction torque indicator and wrist-camera image to the robot gripper. Twenty participants performed lift and pick-and-place tasks with rigid and compliant objects in a counterbalanced within-subject comparison with a 2D monitor, using identical visual-feedback content and four-channel bilateral control. MR-GLi provided gripper-linked access to visual feedback while maintaining a similar level of torque-regulation performance to the 2D monitor. Subjective evaluation further indicated reduced perceived burden associated with shifting attention between the workspace and visual feedback. These results demonstrate the feasibility of gripper-linked MR overlays for underwater bilateral teleoperation and highlight the importance of considering information access in addition to task performance. Additional material: https://mertcookimg.github.io/mr-gli/
- Abstract（参考訳）: 視力フィードバックは水中での遠隔操作を支援するが、従来のモニターよりもMR(Mixed Reality)の利点ははっきりしない。
本稿では,ロボットグリップに反応トルクインジケータと手首カメラ画像とを空間的に登録するMRインターフェースMR-GLiを提案する。
20名の被験者が2次元モニターと比較し, 同一の視覚フィードバックコンテンツと4チャンネルのバイラルコントロールを用いて, 剛体および適合物体を用いたリフト・ピック・アンド・プレイス作業を行った。
MR-GLiは2Dモニターと同様のトルク調整性能を維持しながら、視覚フィードバックへのグリッパーリンクアクセスを提供した。
主観評価の結果,作業空間と視覚的フィードバック間の注意移動に伴う負担の軽減が示唆された。
これらの結果は,水中遠隔操作のためのグリップリンクMRオーバーレイの実現可能性を示し,タスク性能に加えて情報アクセスを検討することの重要性を強調した。
追加資料:https://mertcookimg.github.io/mr-gli/
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