論文の概要: XRoboToolKit-T: Teleoperation with High Stability and Precision with Tactile Sensing for Contact-rich Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.16437v1
- Date: Mon, 14 Sep 2026 23:24:22 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-16 14:56:08.261726
- Title: XRoboToolKit-T: Teleoperation with High Stability and Precision with Tactile Sensing for Contact-rich Manipulation
- Title（参考訳）: XRoboToolKit-T:コンタクトリッチマニピュレーションのための触覚センシングによる高安定性・高精度遠隔操作
- Abstract要約: 触覚駆動型遠隔操作システムを提案する。
提案するXRoboToolKit-T遠隔操作システムには,触覚インフォームド力制御アーキテクチャが組み込まれている。
このシステムは,非支援型の遠隔操作に比べて,データ収集効率の向上と操作安定性の向上を実現している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.905283789732872
- License: http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
- Abstract: Collecting high-quality robot data for contact-rich manipulation tasks is essential for enabling robots to acquire real-world skills. However, existing data collection solutions often lack the capability to obtain stable and high-frequency tactile feedback, limiting their effectiveness in contact-rich manipulation scenarios. In this work, we propose a versatile teleoperation system with tactile-driven assistance to enable high-frequency and stable contact-rich manipulation. The proposed XRoboToolKit-T teleoperation system incorporates a tactile-informed force control architecture, designed to ensure both stable and precise force control in contact-rich manipulation during teleoperation. The stabilizer haptic module rapidly analyzes the normal force distribution and infers pseudo shear force, enabling real-time tactile-based assistance during manipulation. The refiner haptic module integrates a vision-language-action model to predict and refine manipulation actions based on tactile sensing data and task descriptions. We apply the proposed teleoperation system to challenging contact-rich manipulation tasks, including grasping a deformable rubber pipette for liquid transfer and inserting a medical syringe into a vascular training pad, to demonstrate the effectiveness of tactile-informed force control. Furthermore, the system achieves higher data collection efficiency and improved manipulation stability compared to state-of-the-art teleoperation without tactile assistance.
- Abstract（参考訳）: ロボットが現実世界のスキルを身につけるためには、高品質なロボットデータをコンタクトリッチな操作タスクのために収集することが不可欠である。
しかし、既存のデータ収集ソリューションは、安定かつ高周波な触覚フィードバックを得る能力に欠けることが多く、コンタクトリッチな操作シナリオにおける有効性を制限している。
本研究では,触覚駆動型遠隔操作システムを提案する。
提案したXRoboToolKit-T遠隔操作システムでは,遠隔操作時の接触リッチ操作において,安定かつ高精度な力制御を実現するために,触覚インフォームド力制御アーキテクチャが組み込まれている。
スタビライザ触覚モジュールは、正常な力分布を迅速に解析し、擬似せん断力を推定し、操作中のリアルタイム触覚ベースの補助を可能にする。
より洗練された触覚モジュールは視覚言語アクションモデルを統合し、触覚センシングデータとタスク記述に基づいて操作動作を予測および洗練する。
本稿では, 接触に富む操作課題に対して遠隔操作システムを適用し, 液体移動のための変形可能なゴムパイプをつかみ, 医療用注射器を血管訓練パッドに挿入し, 触覚インフォームド・フォースコントロールの有効性を実証する。
さらに,触覚を伴わない遠隔操作に比べて,データ収集効率の向上と操作安定性の向上を実現している。
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