論文の概要: Optimized Wrench Polytope Analysis for Real-Time Stability Control of Legged Robots in Complex Multi-Contact Configurations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.17405v1
• Date: Tue, 15 Sep 2026 16:35:02 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-16 14:56:08.620646
• Title: Optimized Wrench Polytope Analysis for Real-Time Stability Control of Legged Robots in Complex Multi-Contact Configurations
• Title（参考訳）: 複雑なマルチコンタクト構成におけるレッグロボットのリアルタイム安定制御のためのWrench Polytopeの最適化
• Abstract要約: 脚のついたロボットは、現実世界のシナリオでさまざまな自動化アプリケーションを提供します。 任意の接触シナリオに対するフルアクチュアブル・レンチ・ポリトープの評価に最適化されたアルゴリズムを提案する。 改良された解析アルゴリズムにより、ロボットの各関節のトルクは49Hzの制御周波数で計算できる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.930019246899909
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Legged robots offer a variety of automation applications in real-world scenarios. But areas that are difficult to traverse, like slopes, caves, or scaffolding, still pose a great challenge for traversal. To tackle this problem, we propose an optimized algorithm for evaluating the full actuatable wrench polytope for arbitrary contact scenarios. With our improved analysis algorithm, the torques for each joint of the robot can be calculated within a control frequency of 49 Hz. The achieved speedup allows for deployment within a regular control loop for actuating robot poses for different contact scenarios. We evaluated our stability controller extensively in simulation scenarios and validated its applicability by deploying it on actual walking robot hardware. The proposed controller achieved stability in very complex scenarios that are currently not achievable by any other controller.
• Abstract（参考訳）: 脚のついたロボットは、現実世界のシナリオでさまざまな自動化アプリケーションを提供します。 しかし、斜面や洞窟、足場など、横切るのが難しい地域は、依然としてトラバースにとって大きな課題だ。 この問題に対処するために,任意の接触シナリオに対するフルアクチュアブルレンチポリトープの評価アルゴリズムを提案する。 改良された解析アルゴリズムにより、ロボットの各関節のトルクは49Hzの制御周波数で計算できる。 達成されたスピードアップにより、さまざまなコンタクトシナリオに対するロボットのポーズを動作させるために、通常の制御ループ内に展開することができる。 シミュレーションシナリオにおいて,我々の安定性制御器を広範囲に評価し,実際の歩行ロボットハードウェアに展開することで適用性を評価した。 提案したコントローラは、現在他のコントローラでは達成できない非常に複雑なシナリオで安定性を達成した。

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