論文の概要: Body-Motion Control of a Simulated Aerial Swarm from a First-Person View

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.18881v1
• Date: Wed, 16 Sep 2026 16:15:25 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-20 08:55:53.892008
• Title: Body-Motion Control of a Simulated Aerial Swarm from a First-Person View
• Title（参考訳）: 一人称視点からの模擬空中スワムの体動制御
• Abstract要約: 本稿では,胴体傾斜,手の位置,頭部回転を5つの連続的な指令次元にマッピングする上体インタフェースを提案する。 14名の被験者がこのインタフェースと従来の送信機を用いて,3次元障害物コースを通してシミュレーション15エージェント群をナビゲートした。 体動制御は完了時間を19.4%、セントロイドパスの長さを7.0%削減し、パスの直接性を高めた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.440639837083438
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: First-person-view (FPV) teleoperation of aerial swarms requires an operator to coordinate collective translation, viewing direction, and formation spacing. We present an upper-body interface that maps torso inclination, hand position, and head rotation to five continuous command dimensions. Neutral postures and motion ranges are calibrated for each participant. In a within-subject study, 14 participants navigated a simulated 15-agent swarm through three-dimensional obstacle courses using this interface and a conventional transmitter. Body-motion control reduced completion time by 19.4% and centroid path length by 7.0%, and increased path directness. Delivered-command variation was 88.8% lower, and concurrent command changes were more frequent. These command measures characterize the complete interfaces, which differed in calibration and filtering. No differences were detected in gate-centering error, collection yield, crash or disconnection counts, overall workload, or usability. All participants reported higher physical demand with body-motion control. The implemented interface therefore improved FPV navigation efficiency at the cost of greater physical demand.
• Abstract（参考訳）: 航空群集のファースト・パーソナライズ・ビュー(FPV)遠隔操作には、オペレーターが集合翻訳、視聴方向、形成間隔を調整する必要がある。 本稿では,胴体傾斜,手の位置,頭部回転を5つの連続的な指令次元にマッピングする上体インタフェースを提案する。 参加者ごとに中性姿勢と運動範囲を校正する。 このインタフェースと従来の送信機を用いて,14人の被験者が3次元障害物コースを通してシミュレーション15エージェント群をナビゲートした。 体動制御は完了時間を19.4%、セントロイドパスの長さを7.0%削減し、パスの直接性を高めた。 配信コマンドのばらつきは88.8%低く、同時コマンド変更はより頻繁であった。 これらのコマンドは、キャリブレーションとフィルタリングが異なる完全なインターフェースを特徴付ける。 ゲート中心のエラー、コレクションの収量、クラッシュまたは切断数、全体的なワークロード、ユーザビリティには何ら違いは検出されなかった。 全参加者は体動制御による身体的要求の増大を報告した。 したがって、実装されたインターフェースは、より大きな物理的需要を犠牲にして、FPVナビゲーション効率を改善した。

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