論文の概要: A Morphing Aerial Robot With Thruster-Integrated Flexible Continuum Links for Shape Adaptive Aerial Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.19328v1
• Date: Wed, 16 Sep 2026 18:47:47 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-20 08:55:53.982605
• Title: A Morphing Aerial Robot With Thruster-Integrated Flexible Continuum Links for Shape Adaptive Aerial Manipulation
• Title（参考訳）: 形状適応型空気マニピュレーションのためのスラスタ付きフレキシブル連続リンクを有するモルフィング空中ロボット
• Abstract要約: フレキシブルな連続体リンクを有するモーフィングローター分散空中ロボットを提案する。 ロボットは、高い形状適応性と拡張レンチ空間の両方を達成する。 我々の知る限りでは、これは統合スラスタとフレキシブルリンクを使って空中操作を実現する最初の試みである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.022226999815258
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In recent years, aerial manipulation has attracted increasing attention as a key to expand the application of aerial robots. In this work, we focus on two major research directions for achieving versatile aerial manipulation: (i) acquiring high environmental adaptability using soft manipulators, and (ii) expanding the feasible wrench space by distributing thrusters along the manipulator. However, no aerial robot has simultaneously satisfied these two requirements. Therefore, in this paper, we propose a morphing rotor-distributed aerial robot with flexible continuum links that achieves both high shape adaptability and an expanded wrench space. The flexible continuum links function as soft manipulators, passively conforming to the shape of the environment, while the thrusters distributed along the continuum links expand the feasible thrust wrench space and enable the end-effector to exert large interaction forces. To realize the proposed robot, it is essential to suppress vibrations of the lightweight continuum links. Thus, we develop a composite leaf-spring structure that provides both high torsional and vertical stiffness, and vibration-suppressing control methods. Using these implementations, we demonstrate stable flight and a variety of aerial manipulation tasks. To the best of our knowledge, this is the first work to realize aerial manipulations using flexible links with an integrated thruster.
• Abstract（参考訳）: 近年,航空ロボットの応用拡大の鍵として,航空操作が注目されている。 本研究は、多目的航空操作を実現するための2つの主要な研究方向に焦点を当てる。 一 ソフトマニピュレータを用いた高環境適応性取得及び (II) マニピュレータに沿ってスラスタを流し込むことにより、実現可能なレンチ空間を拡大する。 しかし、この2つの要件を同時に満たす空飛ぶロボットは存在しない。 そこで本研究では,高形状適応性と拡張レンチ空間を両立させる,フレキシブルな連続体リンクを有するモーフィングローター分散空中ロボットを提案する。 フレキシブルな連続体リンクは、ソフトマニピュレータとして機能し、環境の形状に受動的に適合する一方、連続体リンクに沿って分散されたスラスタは、実行可能なスラストレンチ空間を拡張し、エンドエフェクタが大きな相互作用力を発揮できるようにする。 提案するロボットを実現するためには,軽量連続体リンクの振動を抑制することが不可欠である。 そこで我々は,高ねじりと垂直剛性の両方を提供する複合葉ばね構造と振動抑制制御法を開発した。 これらの実装を用いて、安定した飛行と様々な空中操作タスクを実演する。 我々の知る限りでは、これは統合スラスタとフレキシブルリンクを使って空中操作を実現する最初の試みである。

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